相应的机械手系列 (A，AS，M/H, E系列)对功能的使用限制如下：
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基于电流：使用每个接头上的电机电流。
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基于FTS：使用位于机械手末端的FTS (力矩传感器)。
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基于JTS：使用位于每个接头上的JTS (接头扭矩传感器)。
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功能 |
A/E 系列 (基于电流) |
AS系列 (基于当前和基于FTS) |
M系列 (基于JTS) |
H系列 (基于JTS) |
|---|---|---|---|---|
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直接教学 -自由运动 |
O |
O (基于电流) |
O |
O |
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直接教学 -约束运动 |
X |
o (基于FTS) |
O |
O |
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碰撞检测 |
O |
O (基于电流) |
O |
O |
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安装姿势测量 |
X |
o (基于FTS) |
O |
X (只能安装在地板上) |
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工具重量测量 |
X |
o (基于FTS) |
O |
O |
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工件重量测量 |
X |
o (基于FTS) |
O |
O |
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微移功能 |
X |
X |
O |
O |
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强制控制 |
O (设置仅在三个平移方向可用，不包括旋转) |
o (基于FTS) |
O |
O |
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合规性控制 |
O (设置仅在三个平移方向可用，不包括旋转) |
o (基于FTS) |
O |
O |
每个机械手系列的力监测功能限制
示教手控盒和DART-Studio可用于监控力数据。DRL命令(Check_force_condition())也可用于外部监测力数据。
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当码垛模式设置为"开"时：除H系列机械手外，在关闭状态下提供的控制/监控功能相同。
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功能 |
A/E系列 (基于电流) |
AS系列 (基于当前和基于FTS) |
M系列 (基于JTS) |
H系列 (基于JTS) |
|---|---|---|---|---|
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强制控制 |
O (设置仅在三个平移方向可用，不包括旋转) |
o (基于FTS) |
O |
O |
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o (如果码垛模式设置为"开"：强制控制 输出 限制 (Base Rx，ry方向) |
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合规性控制 |
O (设置仅在三个平移方向可用，不包括旋转) |
o (基于FTS) |
O |
O |
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o (如果码垛模式设置为"开"：合规控制输出有限(Base Rx，ry方向) |
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强制监测 (示教器) |
X |
o (基于FTS) |
O (奇异性部分的力值显示为"0") |
O (奇异性部分的力值显示为"0")
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o (如果码垛模式设置为"开"：为底座提供4个自由度(x，y，z，Rz) |
||||
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强制监测 (DART-Studio) |
O (奇异性部分的力值显示为"0") |
o (基于FTS) |
O (奇异性部分的力值显示为"0") |
O (奇异性部分的力值显示为"0")
|
|
o (如果码垛模式设置为"开"：为底座提供4个自由度(x，y，z，Rz) |
||||
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强制监测 (使用DRL命令时：
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O (奇异性部分的力值显示为"0") |
o (基于FTS) |
O (奇异性部分的力值显示为"0") |
O (奇异性部分的力值显示为"0")
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o (如果码垛模式设置为"开"：为底座提供4个自由度(x，y，z，Rz) |
控制输出限制(Base Rx，ry方向)：不输出与Base Rx，ry方向对应的力或顺应性控制值。输入相关轴(Base Rx，ry)的力或顺应性控制值将被忽略为"0"。