Definições da função de segurança

	Classificação	Definições de segurança	Descrição
1	Definições básicas/universais	Configuração de Coordenadas Mundiais	Um sistema de coordenadas que representa o robô e a peça de trabalho pode ser ajustado.
		Definição dos limites do robô	O limite de segurança universal para juntas e funções de monitorização com classificação de segurança robot/TCP pode ser definido.
		Definição de E/S do sinal de segurança	As portas de E/S digitais configuráveis podem ser definidas como E/S de sinal de segurança.
		Modos de paragem de segurança	O modo de paragem pode ser definido quando a paragem de emergência ou a paragem de proteçãoão estão ativadas ou quando a função de monitorização com classificação de segurança deteta a violação do limite.
2	Pose de ferramenta e robô	Ajuste do peso da ferramenta	A carga útil da peça, que atua como base para funções de controle e segurança, pode ser ajustada.
		Definição da forma da ferramenta	As formas da ferramenta do robô, que são usadas no limite de espaço e nas funções da prevenção da auto-colisão, podem ser definidas.
		Configuração de montagem (pose de instalação do robô)	A pose de instalação do robô pode ser definida.
3	Limite de espaço	Definição de limite de espaço	A função de limite de posição do robô/TCP pode ser ativada.
4	Zona	(3.2.1_temp-pt_PT) Definir a Zona Colaborativa	É a zona que pode ser definida para o trabalho colaborativo entre o robô e o operador. As funções de controle de orientação manual (HGC) só podem ser executadas na Zona Colaborativa. A velocidade da tarefa e a velocidade conjunta podem ser desaceleradas automaticamente definindo a taxa de desaceleração, e a sensibilidade de deteção de colisão, o limite de força TCP, o limite de velocidade TCP e o modo de paragem de segurança são anulados dentro da zona. As zonas que não são definidas como Zona Colaborativa são tratadas como Zona Autônoma do robô.
		Definir a zona de prevenção de esmagamento	A posição de trabalho do robô e o espaço em torno de obstáculos podem ser ajustados para reduzir o risco de membros encravarem entre robôs e obstáculos. A velocidade TCP do robô, a sensibilidade à colisão e o modo de parada de segurança são fixados a 200 mm/s ou menos, 100% e RS1 respetivamente, e o limite de força TCP é anulado dentro da Zona. É tratada como Zona Colaborativa.
		Definir a zona de redução da sensibilidade	Assim como o caso em que a força deve ser aplicada através do contato com a peça de trabalho, a deteção de colisão e as funções de segurança do limite de força TCP podem ser desativadas (Muting) ou podem ser usadas para aliviar o limite. Ao contrário de outras zonas, a sensibilidade de deteção de colisão e o limite de força TCP podem ser definidos de forma inferior e superior ao limite universal, respetivamente, na Zona de redução da sensibilidade de colisão. É tratada como uma Zona de Alta Prioridade.
		Definir a zona limite de orientação da ferramenta	Isto pode ser usado para reduzir os riscos relacionados com a direção da peça de trabalho ou ferramenta do robô. Se o ponto central da ferramenta (TCP) estiver posicionado dentro da zona, a função de segurança do limite de orientação TCP é ativada.
		Definir a zona personalizada	Os limites de segurança podem ser usados de forma diferente por zonas, dependendo da necessidade de aplicação do robô. Os limites de segurança selecionados são anulados dentro da zona. As propriedades da Zona Colaborativa ou da Zona de Alta Prioridade podem ser concedidas.