As respetivas séries de robôs (Séries A, AS, M/H) limitam a utilização de funções da seguinte forma:
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Baseado em corrente: É utilizada corrente do motor localizado em cada junta.
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Baseado em FTS: É utilizado um FTS (sensor de binário de força) localizado na extremidade do robô.
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Baseado em JTS: É utilizado o JTS (sensores de binário da junta) localizados em cada junta.
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Caraterísticas |
Uma série (baseada em corrente) |
Série A S (Baseado em corrente e baseado em FTS) |
Série M. (Baseado em JTS) |
Série H. (Baseado em JTS) |
|---|---|---|---|---|
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Ensino direto - Livre movimento |
O |
O (baseado em corrente) |
O |
O |
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Ensino direto - Movimento contido |
X |
O (baseado em FTS) |
O |
O |
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Detecção de colisão |
O |
O (baseado em corrente) |
O |
O |
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Medição da posição de instalação |
X |
O (baseado em FTS) |
O |
X (só pode ser instalado no chão) |
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Medição do peso da ferramenta |
X |
O (baseado em FTS) |
O |
O |
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Medição do peso da peça de trabalho |
X |
O (baseado em FTS) |
O |
O |
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Função de encosto |
X |
X |
O |
O |
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Controlo de força |
O (definição disponível apenas em três direções de tradução, excluindo rotação) |
O (baseado em FTS) |
O |
O |
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Controlo de conformidade |
O (definição disponível apenas em três direções de tradução, excluindo rotação) |
O (baseado em FTS) |
O |
O |
Limites funcionais de monitoramento de força para cada Série de Robôs
O pendente Teach e o DART-Studio podem ser usados para monitorar dados de força. O comando DRL (Check_force_condition()) também pode ser usado para monitorar externamente os dados de força.
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Quando o modo de paletização está definido como "ON"(LIGADO) : As mesmas funções de controlo/monitorização fornecidas no estado OFF estão disponíveis, exceto para os robôs da série H.
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Caraterísticas |
Uma série (baseada em corrente) |
Série A S (Baseado em corrente e baseado em FTS) |
Série M. (Baseado em JTS) |
Série H. (Baseado em JTS) |
|---|---|---|---|---|
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Controlo de força |
O (definição disponível apenas em três direções de tradução, excluindo rotação) |
O (baseado em FTS) |
O |
O |
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O (se o modo de paletização estiver definido como "ON" (LIGADO): Limite de saída do controlo de força (Rx base, orientação ry)) |
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Controlo de conformidade |
O (definição disponível apenas em três direções de tradução, excluindo rotação) |
O (baseado em FTS) |
O |
O |
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O (se o modo de paletização estiver definido como "ON" (LIGADO): Saída de controlo de conformidade limitada (Rx base, orientação ry)) |
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Monitorização da força (Ensinar pingente) |
X |
O (baseado em FTS) |
O (Valor de força de "0" mostrado para a seção de singularidade) |
O (Valor de força de "0" mostrado para a seção de singularidade)
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O (se o modo de paletização estiver definido como "ON" (LIGADO): 4 graus de liberdade previstos para a base (x, y, z, RZ)) |
||||
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Monitorização da força (Estúdio DART) |
O (Valor de força de "0" mostrado para a seção de singularidade) |
O (baseado em FTS) |
O (Valor de força de "0" mostrado para a seção de singularidade) |
O (Valor de força de "0" mostrado para a seção de singularidade)
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O (se o modo de paletização estiver definido como "ON" (LIGADO): 4 graus de liberdade previstos para a base (x, y, z, RZ)) |
||||
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Monitorização da força (Ao utilizar o comando DRL:
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O (Valor de força de "0" mostrado para a seção de singularidade) |
O (baseado em FTS) |
O (Valor de força de "0" mostrado para a seção de singularidade) |
O (Valor de força de "0" mostrado para a seção de singularidade)
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O (se o modo de paletização estiver definido como "ON" (LIGADO): 4 graus de liberdade previstos para a base (x, y, z, RZ)) |
Limite de saída de controlo (Rx base, orientação ry): Os valores de controlo de força ou conformidade correspondentes à orientação Rx Base, Ry não são emitidos. A introdução do valor de controlo de força ou conformidade do eixo relevante (Rx Base, Ry) será ignorada como "0".