Funkcja podrzędna Zatrzymanie ze stopniem bezpieczeństwa

Funkcja podrzędna dotycząca bezpieczeństwa służy do zatrzymywania robota w przypadku Funkcja monitorowania bezpieczeństwawykrycia naruszenia limitu lub odebrania sygnału zatrzymania z dedykowanego gniazda wejściowego urządzeniaFunkcja podrzędna Zatrzymanie ze stopniem bezpieczeństwa.

Uwaga

PFHd (prawdopodobieństwo niebezpiecznej awarii na godzinę): Prawdopodobieństwo wystąpienia niebezpiecznych awarii systemu/podsystemu związanych z bezpieczeństwem w ciągu godziny
PL (Poziom wydajności): Poziom wydajności elementów związanych z bezpieczeństwem (SRP/CS) systemu sterowania określony w ISO 13849-1
SIL (Poziom integralności bezpieczeństwa): Poziom integralności bezpieczeństwa związanych z bezpieczeństwem elektronicznych systemów sterowania (SRECS lub SCS) zgodnie z IEC 62061
Kategoria zatrzymania: Kategoria funkcji zatrzymania zdefiniowana w normie IEC 60204-1

	Funkcja bezpieczeństwa	Opis	PFHd	PL, SIL
1	STO (Bezpieczny moment obrotowy wyłączony) I SBC (Bezpieczne sterowanie hamulcami)	Jest to funkcja zatrzymania awaryjnego odpowiadająca kategorii zatrzymania i natychmiast odcina zasilanie silnika do wszystkich modułów łączących. Przy wyłączonym silniku oś będzie nadal się obracać z powodu bezwładności, więc hamulce muszą być uruchamiane jednocześnie, aby zatrzymać się z siłą tarcia hamulca. Po odcięciu zasilania silnika robot może być obsługiwany po zwolnieniu funkcji zatrzymania i włączeniu serwomechanizmu. Aby uzyskać więcej informacji na temat metod serwomechanizmu, patrz Co to jest serwomechanizm włączony? Hamulec robota służy do utrzymania aktualnej pozycji w przypadku utraty siły napędowej (tj. wyłączenia zasilania itp.), a nie do zwalniania. Częste stosowanie STO może spowodować zużycie hamulców lub utratę trwałości zwalniacza, dlatego zaleca się stosowanie SS1, chyba że jest to konieczne.	2.87E-8 /h	PL e kat. 4 SIL 3
2	SS1 (Bezpieczne zatrzymanie 1)	Jest to odpowiednik zatrzymania awaryjnego dla kategorii i, który zwalnia wszystkie połączenia do maksymalnego możliwego zatrzymania, a następnie odcina moc silnika i włącza hamulec, aby utrzymać go nieruchomo. Jeśli wstępnie zdefiniowane opóźnienie nie występuje normalnie podczas zatrzymywania, zostaje przełączone na STO STOP. Zasilanie zostaje odcięte po zwolnieniu i podobnie jak STO, robot może być obsługiwany po zwolnieniu funkcji zatrzymania i włączeniu serwomechanizmu. Aby uzyskać więcej informacji na temat metod serwomechanizmu, patrz Co to jest serwomechanizm włączony?	1.78E-7 /h	PL d kat. 3 SIL 2
3	SS2 (Bezpieczne zatrzymanie 2)	Jest to odpowiednik zatrzymania awaryjnego kategorii 2, który zwalnia wszystkie połączenia do maksymalnego możliwego zatrzymania, a następnie przełącza je na funkcję monitorowania stanu zatrzymania. Jeśli wstępnie zdefiniowane opóźnienie nie występuje normalnie podczas zatrzymywania, zostaje przełączone na STO STOP. Wszystkie połączenia są zatrzymywane z maksymalnym opóźnieniem przez tryb zatrzymania odpowiadający kategorii 2 i włączony jest SOS (Bezpieczne zatrzymanie robocze).	1.78E-7 /h	PL d kat. 3 SIL 2
4	Odruch stop (RS1)	Jest to funkcja zatrzymania awaryjnego odpowiadająca kategorii zatrzymania 2 i wykorzystuje reakcję pływającą ( funkcję spełniającą siłę zewnętrzną przez chwilę po wykryciu kolizji), aby zareagować na siłę zewnętrzną, a funkcja bezpiecznego zatrzymania operacyjnego (SOS) jest włączona. W przypadku wykrycia nadmiernej lokalizacji, zmiany kierunku lub prędkości podczas reakcji pływającej lub jeśli podczas zatrzymywania nie zostanie odpowiednio wykonane zmniejszenie prędkości, następuje włączenie STO STOP.	1.93E-7 /h	PL d kat. 3 SIL 2