Funkcja bezpieczeństwa
Użytkownicy/integratorzy systemów mogą korzystać z różnych funkcji bezpieczeństwa, w tym funkcji zatrzymania z uwzględnieniem poziomu bezpieczeństwa, funkcji monitorowania i funkcji interfejsu, w celu ochrony operatorów i maszyn,a także mogą łączyć inne maszyny i urządzenia zabezpieczające.
Każda funkcja zatrzymania o stopniu bezpieczeństwa, funkcja monitorowania i funkcja interfejsu spełniają wymagania kategorii 3, poziomu wydajności d(PL d) określonego przez ISO 13849-1 oraztolerancji błędu sprzętu 1, poziomu integralności bezpieczeństwa 2 (SIL 2) określonego przez IEC 62061.
Wspólne funkcje bezpieczeństwa robotów Doosan Robotics wykorzystują funkcje bezpieczeństwa opisane w normie IEC 61800-5-2.
Uwaga
- Komórki robocze muszą być ustawione przy użyciu funkcji bezpieczeństwa i interfejsu zgodnie z oceną ryzyka przeprowadzaną przez integratora systemu w odpowiednim zastosowaniu robota i należy zapoznać się z informacjami wymaganymi w tym podręczniku.
- Jeśli systemy bezpieczeństwa robota wykryją usterki systemu,takie jak usterki sprzętu, w tym niedobory obwodu zatrzymania awaryjnego,uszkodzenie czujnika położenia lub błąd komunikacji sterowania,natychmiast rozpoczyna się zatrzymywanie kategorii 0.
- Tymczasem,jeśli systemy bezpieczeństwa robota wykryją naruszenia podczas monitorowania bezpieczeństwa,takie jak naciśnięcie wyłącznika bezpieczeństwa,wejście sygnału zatrzymania ochronnego, wykrycie uderzenia zewnętrznegolub parametry fizyczne (pozycja robota/TCP,prędkość,moment obrotowy) po przekroczeniu ustawionych parametrówsystemzatrzymuje pracę robota w trybie ustawionym jako ustawienie trybu zatrzymania w menu ustawień bezpieczeństwa. (Wybór kategorii zatrzymania 0, 1 lub 2)
- Aby uzyskać informacje na temat czasu i drogi zatrzymania do momentu całkowitego zatrzymania robota od momentu wystąpienia powyższego błędu lub naruszenia, patrz Odległość zatrzymania i czas zatrzymania. Czas ten należy uznać za część oceny ryzyka przeprowadzonej przez integratora systemu.
- W szczególnych przypadkach (wykrywanie kolizji, naruszenie siły TCP),tryb bezpiecznego zatrzymania, który zatrzymuje robota po zaakceptowaniu siły zewnętrznej przez 0. 25 sekund po wystąpieniu zdarzenia można użyć, aby uniknąć sytuacji zaciskania, w których pomiędzy przymiar mocowany / obrabiany a robotem zaciśnie się kończyny. (Tryb zatrzymania RS1)
- W menu ustawień bezpieczeństwa można ustawić różne funkcje bezpieczeństwa, aby ograniczyć ruch połączeń, robota i TCP. TCP oznacza lokalizację wyjściowego punktu środkowego kołnierza dodanego przezprzesunięcie TCP.