Funkcja monitorowania bezpieczeństwa
두산로봇은 위험성평가를 통한 위험 저감조치로 사용할 수 있는 안전정격 감시기능을 제공합니다. Próg wykryty przez każdą funkcję monitorowania można skonfigurować w menu Parametr robota > Ustawienia bezpieczeństwa > Limity robota.
Uwaga
- Limity bezpieczeństwa to stan, w którym funkcja monitorowania o wskaźniku bezpieczeństwa uruchamia funkcję zatrzymania. Po zakończeniu zatrzymania pozycja robota i siła przyłożona na zewnątrz mogą różnić się od skonfigurowanego limitu bezpieczeństwa.
- PFHd (prawdopodobieństwo niebezpiecznej awarii na godzinę): Prawdopodobieństwo wystąpienia niebezpiecznych awarii systemu/podsystemu związanych z bezpieczeństwem w ciągu godziny
- PL (Poziom wydajności): Poziom wydajności elementów związanych z bezpieczeństwem (SRP/CS) systemu sterowania określony w ISO 13849-1
- SIL (Poziom integralności bezpieczeństwa): Poziom integralności bezpieczeństwa związanych z bezpieczeństwem elektronicznych systemów sterowania (SRECS lub SCS) zgodnie z IEC 62061
| Funkcja bezpieczeństwa | Warunek wyzwalania funkcji bezpieczeństwa Zdarzenie wyzwalające | Zamierzonego działania Zamierzony wynik | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Bezpieczne zatrzymanie pracy) | Bieżące położenie jest utrzymywane przy zasilaniu silnika i wyłączonym hamulcu (stan Servo ON). Jeśli kąt jednej osi przekracza określony kąt po zatrzymaniu | STO | 1.78E-7 /h | PL d kat. 3 SIL 2 |
| 2 | Limit kąta połączenia SLP SLP ( limit kąta połączenia) | Jeśli którykolwiek z kątów osi przekracza skonfigurowany limit | Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
| 1.78E-7 /h | PL d kat. 3 SIL 2 |
| 3 | Ograniczenie prędkości połączenia SLS SLS (ograniczenie prędkości połączenia) | Jeśli którakolwiek z prędkości osi przekroczy skonfigurowany limit | Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
| 1.78E-7 /h | PL d kat. 3 SIL 2 |
| 4 | Limit momentu obrotowego połączenia SLT SLT (limit momentu obrotowego połączenia) | Jeżeli moment obrotowy przyłożony do każdej osi przekracza wstępnie zdefiniowany limit | Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
| 1.93E-7 /h | PL d kat. 3 SIL 2 |
| 5 | Wykrywanie kolizji Wykrywanie kolizji | Jeśli którykolwiek z momentów obrotowych zastosowanych do każdej osi przekracza limit dla skonfigurowanej czułości wykrywania kolizji | Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
| 1.93E-7 /h | PL d kat. 3 SIL 2 |
| 6 | Limit pozycji TCP/Robot #TCP/Robot Position Limit# | Gdy TCP lub robot (w tym Kształt narzędzia) odbiega od zakresu ustawionego w limicie przestrzeni lub go przekracza, | Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
| 1.78E-7 /h | PL d kat. 3 SIL 2 |
| 7 | Limit orientacji TCP TCP #Orientation Limit# | Jeśli różnica między ustalonym kierunkiem a orientacją TCP przekracza skonfigurowany próg w strefie limitu orientacji narzędzia, | Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
| 1.78E-7 /h | PL d kat. 3 SIL 2 |
| 8 | Limit prędkości TCP #Limit prędkości TCP# | Jeśli prędkość TCP przekracza skonfigurowany próg, | Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
| 1.78E-7 /h | PL d kat. 3 SIL 2 |
| 9 | Limit siły TCP Limit siły TCP | Jeśli zewnętrzna siła przyłożona do TCP przekroczy skonfigurowany limit | Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
| 1.93E-7 /h | PL d kat. 3 SIL 2 |
| 10 | Limit momentu robota Limit momentu robota | Jeśli pęd robota przekracza skonfigurowany limit | Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
| 1.78E-7 /h | PL d kat. 3 SIL 2 |
| 11 | Ograniczenie mocy mechanicznej #Limit mocy robota# | Jeśli moc mechaniczna robota przekracza skonfigurowany próg, | Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
| 1.78E-7 /h | PL d kat. 3 SIL 2 |