안전정격 정지하위기능

안전정격 정지 하위기능은 안전정격 감시기능이 제한치 위반을 감지하였을때, 혹은 안전정격 정지하위기능의 전용입력단자로 정지입력이 수신되었을 때 로봇을 정지시키는데 사용됩니다.

알아두기

PFHd(Probability of a dangerous Failure per Hour) : 안전 관련 시스템/하위 시스템의 시간당 위험고장 확률
PL(Performance Level) : ISO 13849-1에 따른 제어 시스템의 안전 관련 부품(SRP/CS)의 성능 수준
SIL(Safety integrity level) : IEC 62061에 따른 안전관련 전자 제어 시스템(SRECS or SCS)의 안전 무결성 수준
Stop Category: IEC 60204-1에 따른 정지기능의 분류

	안전 기능	기능 설명	PFHd	PL, SIL
1	STO (Safe Torque Off) & SBC (Safe Brake Control)	Stop Category 0에 대응하는 안전 정지기능으로, 모든 조인트 모듈의 모터 전원을 즉시 차단합니다. 모터 전원 차단만으로는 관성에 의해 축이 계속 회전할 뿐 정지되지 않으므로, 브레이크를 동시에 작동시켜 브레이크 마찰로 강제 정지합니다. 모터 전원이 차단된 상태이므로 정지 기능 해제 후 서보 온(Servo On)을 해야 로봇을 작동할 수 있습니다. 서보 온 방법에 대한 자세한 내용은 서보 온 이란?을 참조하십시오. 로봇의 브레이크는 감속을 위한 제동 용도가 아니라 구동력이 상실(전원 차단 등)되었을 때 현재 자세를 유지하는 용도입니다. STO를 빈번히 사용할 경우 브레이크 마모나 감속기 수명이 단축될 수 있으므로 불가피한 경우가 아니면 SS1 사용을 권장합니다.	2.87E-8 /h	PL e Cat. 4 SIL 3
2	SS1 (Safe Stop 1)	Stop Category 1에 대응하는 안전 정지기능으로, 모든 조인트를 가능한 최대로 감속제어하여 멈춘 후 모터 전원을 차단하고 브레이크를 작동하여 정지를 유지합니다. 정지 과정 중 정해진 감속이 정상적으로 이뤄지지 않으면 STO 정지로 전환됩니다. STO와 마찬가지로 감속하여 멈춘 후 전원이 차단된 상태이므로 정지 기능 해제 후 서보 온(Servo On)을 해야 로봇을 작동할 수 있습니다. 서보 온 방법에 대한 자세한 내용은 서보 온 이란?을 참조하십시오.	1.78E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2
3	SS2 (Safe Stop 2)	Stop Category 2에 대응하는 안전 정지기능으로, 모든 조인트를 가능한 최대로 감속제어하여 멈춘 후, SOS 정지상태 모니터링 기능으로 전환합니다. 정지 과정 중 정해진 감속이 정상적으로 이뤄지지 않으면 STO 정지로 전환됩니다. Stop Category 2에 해당하는 정지 모드로 모든 조인트를 가능한 최대로 감속하여 멈춘 후 SOS (Safe Operating Stop)로 전환됩니다.	1.78E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2
4	Reflex Stop (RS1)	Stop Category 2에 대응하는 안전 정지기능으로, 충돌이 감지되면 플로팅 리액션(Floating Reaction: 충돌 감지이후 잠시 외력에 순응하는 기능)을 이용하여 외력에 반응한 후 로봇을 멈추고 SOS(Safe Operating Stop)로 전환됩니다. 플로팅 리액션 중 과도한 위치, 방향, 속도 변화가 감지되거나 정지과정중 정해진 감속이 정상적으로 이뤄지지 않으면 STO 정지로 전환됩니다.	1.93E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2