안전정격 감시기능
두산로봇은 위험성평가를 통한 위험 저감조치로 사용할 수 있는 안전정격 감시기능을 제공합니다. 각 감시기능이 감지하는 제한치는 티치펜던트 UI의 Robot Parameter> Safety Settings > Robot Limits에서 설정할 수 있습니다.
알아두기
- 안전 제한치는 안전정격 감시기능이 정지를 시작하는 조건입니다. 정지가 완료되었을 때의 위치, 외부에 가하는 힘은 설정한 안전 제한치와 다를 수 있습니다.
- PFHd(Probability of a dangerous Failure per Hour) : 안전 관련 시스템/하위 시스템의 시간당 위험고장 확률
- PL(Performance Level) : ISO 13849-1에 따른 제어 시스템의 안전 관련 부품(SRP/CS)의 성능 수준
- SIL(Safety integrity level) : IEC 62061에 따른 안전관련 전자 제어 시스템(SRECS or SCS)의 안전 무결성 수준
| 안전 기능 | 안전기능 동작조건 Triggering Event | 의도된 동작 Intended result | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Safe Operating Stop) | 모터 전원이 공급되고, 브레이크를 작동하지 않은 상태(Servo On 상태)로 현재 위치를 유지합니다. 어느 한 축의 각도가 정지 상태에서 일정 각도 이상 벗어난 경우 | STO | 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 2 | SLP 조인트 각도 제한 SLP(Joint Angle Limit) | 각 축의 각도가 어느 하나라도 설정된 한계치를 넘어선 경우 | 설정된 안전 정지모드에 따라 보호정지합니다.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 3 | SLS 조인트 속력 제한 SLS(Joint Speed Limit) | 각 축의 속력이 어느 하나라도 설정된 한계치를 넘어선 경우 | 설정된 안전 정지모드에 따라 보호정지합니다.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 4 | SLT 조인트 토크 제한 SLT(Joint Torque Limit) | 각 축에 가해지는 토크가 로봇 모델별로 정해진 한계치를 넘어선 경우 | 정해진 안전 정지모드에 따라 보호정지합니다.
| 1.93E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 5 | 충돌 감지 Collision Detection | 각 축에 가해지는 토크중 어느 하나라도 설정된 충돌감지 민감도별 각 축 한계치를 넘어선 경우 | 설정된 안전 정지모드에 따라 보호정지합니다.
| 1.93E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 6 | TCP/로봇 위치 제한 TCP/Robot Position Limit | TCP 또는 로봇(Tool Shape 포함)이 공간제한에서 설정한 범위를 벗어나거나 침범한 경우 | 설정된 안전 정지모드에 따라 보호정지합니다.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 7 | TCP 방향 제한 TCP Orientation Limit | 툴 방향 전환 제한 구역(Tool Orientation Limit Zone) 내부에서 기준 방향과 TCP의 방향의 차이가 설정된 한계치를 넘어선 경우 | 설정된 안전 정지모드에 따라 보호정지합니다.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 8 | TCP 속력 제한 TCP Speed Limit | TCP의 속력이 설정된 한계치를 넘어선 경우 | 설정된 안전 정지모드에 따라 보호정지합니다.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 9 | TCP 힘 제한 TCP Force Limit | TCP에 외부로부터 가해지는 힘이 설정된 한계치를 넘어선 경우 | 설정된 안전 정지모드에 따라 보호정지합니다.
| 1.93E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 10 | 로봇 운동량 제한 Robot Momentum Limit | Robot의 운동량이 설정된 한계치를 넘어선 경우 | 설정된 안전 정지모드에 따라 보호정지합니다.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 11 | 기계적 동력 제한 Robot Power Limit | Robot의 기계적 동력이 설정된 한계치를 넘어선 경우 | 설정된 안전 정지모드에 따라 보호정지합니다.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |