안전기능

알아두기

• 해당 로봇 애플리케이션에 대해 시스템 통합자가 수행한 위험성 평가에 따라 안전 관련 기능 및 인터페이스를 사용하여 작업 셀을 구성하여야 하고, 이를 위해 필요한 정보는 본 매뉴얼을 충분히 숙지하고 참조하십시오.
  
• 로봇의 안전 시스템이 시스템결함을 발견하면, 즉 비상정지 회로의 선이 끊기거나, 위치 센서가 파손되거나, 제어용 통신 불량 등 하드웨어 이상이 감지되면 정지분류(Stop Category) 0이 즉시 실행됩니다. 
  
• 한편, 로봇의 안전시스템이 안전 감시기능 수행 중 위반을 감지하면, 즉 비상정지 스위치가 눌리거나, 보호 정지신호가 입력되거나, 외부 충격이 감지되거나, 로봇/TCP의 위치, 속도, 운동량 등 물리적 파라미터가 설정한 제한치를 초과할 경우는 안전설정메뉴의 정지모드설정에 설정된 모드로 로봇을 정지시킵니다. (정지분류(Stop Category) 0, 1, 2중 택일)
  
• 위의 오류 혹은 위반 발생 시점부터 로봇이 정지하기까지의 시간과 정지거리는 본 매뉴얼의 정지거리와 정지시간 을 참조하십시오. 시스템 통합자가 수행하는 위험성 평가의 일부로서 이 시간을 고려해야 합니다.
  
• 특수한 케이스(충돌감지, TCP Force Violation)에 대해서는, 고정된 지그/작업물과 로봇 사이에 인체가 협착되는 상황을 회피하기 위해, 이벤트 발생 시점부터 약0.25초 동안 외력에 순응한 후 로봇을 정지시키는 안전 정지모드를 사용할 수 있습니다. (RS1 정지 모드)
  
• 안전설정 메뉴에서 관절과 로봇/TCP의 움직임을 제한하기 위해 사용할 수 있는 여러 가지 안전 기능을 설정할 수 있습니다. TCP는 출력 플랜지 중심점에 TCP 오프셋이 더해진 위치를 지칭합니다.