안전기능의 설정

	구분	안전 설정	기능 설명
1	기본/전역 설정	월드 좌표계(World Coordinates) 설정	로봇 및 작업대상을 포함한 작업영역을 대표하는 좌표계를 설정할 수 있습니다.
		로봇 제한치(Robot Limits) 설정	조인트와 로봇/TCP 안전 정격 감시기능의 전역 안전 제한치를 설정할 수 있습니다.
		안전 신호 입출력(Safety I/O) 설정	Configurable 디지털 입출력 포트를 안전신호 입출력 용도로 설정할 수 있습니다.
		안전 정지 모드(Safety Stop Modes)	비상정지, 보호정지 입력되거나 안전 정격 감시기능이 제한치 위반을 감지하여 로봇을 정지시킬 때의 정지 모드를 설정할 수 있습니다.
		넛지(Nudge)	특정 조건이 만족되었을 때, 로봇의 보호정지를 리셋하거나 자동운전을 재개할 수 있는 넛지 기능에 관려된 파라메터를 설정할 수 있습니다.
2	툴 및 로봇 자세	Tool Weight(툴 무게) 설정	제어 및 안전기능의 기준이 되는 작업물 무게(Payload)를 설정할 수 있습니다.
		Tool Shape(툴 형상) 설정	공간제한 및 자가충돌방지 기능에 활용되는 로봇의 툴 형상을 설정할 수 있습니다.
		Mount(로봇 설치 자세) 설정	로봇의 설치 자세를 설정할 수 있습니다.
3	공간 제한(Space Limit)	공간 제한(Space Limit) 설정	로봇/TCP 위치 제한 기능을 활성화 할 수 있습니다.
4	구역(Zone)	협동 작업 구역(Collaborative Zone) 설정	로봇과 인간의 협동작업을 위해 지정할 수 있는 구역 입니다. 넛지(Nudge)나 핸드가이딩컨트롤(HGC)기능은 협동작업 구역 내에서만 실행가능 합니다. 감속률을 설정하여 태스크 속도 및 조인트 속도를 자동 감속할 수 있고 충돌감지 민감도, TCP 힘 제한치, TCP 속도제한치, 안전 정지모드가 구역(Zone)내에서 별도적용(Override)됩니다. 협동작업 구역으로 설정되지 않은 곳은 로봇의 단독작업 구역(Standalone Zone)으로 간주됩니다.
		협착 방지 구역(Crushing Prevention Zone) 설정	로봇의 작업위치 및 장애물 주변 공간에 설정하여, 로봇과 장애물 사이에 끼이는 협착 상해 위험을 감소시키는데 사용될 수 있습니다. 로봇의 TCP속도가 200 mm/s 이하, 충돌 민감도가 100%, 안전 정지모드가 RS1으로 고정되고, TCP 힘제한치가 구역(Zone) 내에서 별도 적용 됩니다. 협동작업 구역으로 간주됩니다.
		충돌 민감도 감소 구역(Sensitivity Reduction Zone) 설정	작업대상에 접촉하여 힘을 가해야 하는 경우와 같이 충돌감지, TCP 힘 제한 안전기능을 비활성화(Muting)하거나 제한치를 완화할 목적으로 사용될 수 있습니다. 다른 구역과는 달리 충돌 민감도 감소 구역에서 충돌 감지 감도를 전역제한치 보다 낮게, TCP 힘 제한치를 전역제한치 보다 높게 설정할 수 있습니다. 높은 우선순위 구역으로 간주됩니다.
		툴 방향 전환 제한 구역(Tool Orientation Limit Zone) 설정	로봇의 작업물이나 툴의 방향에 따른 위험을 감소시키는데 사용될 수 있습니다. 툴 중심 위치(TCP)가 구역(Zone)내에 위치할 경우 TCP 방향 제한 안전기능이 활성화 됩니다.
		사용자 정의 구역(Custom Zone) 설정	로봇 응용의 필요에 따라 안전 제한치들을 구역별로 다르게 적용하는데 사용될 수 있습니다. 선택한 안전 제한치들이, 구역(Zone)내에서 별도적용(Override)됩니다. 협동 작업 구역 혹은 높은 우선순위 구역 속성을 부여할 수 있습니다.