사용자 정의 구역(Custom Zone) 설정

사용자 정의 구역(Custom Zone)을 설정하려면 로봇 워크셀에서

1. 워크셀 설정 화면 상단의 워크셀 이름 입력창에 등록하고자 하는 워크셀의 이름을 입력하십시오.
2. 형상(Geometry) 탭에서 구역(Zone) 형태에 따른 포즈 정보와 유효 공간(Valid Space), 구역 마진(Zone Margin)을 설정하십시오.
3. 다른 영역에서 설정한 형상 설정을 가져오려면, 고급 옵션(Advanced Option)의 형상과 속성 가져오기(Import Geometry & Parameters)에서 다른 워크셀 아이템을 선택한 후 가져오기(Import)를 눌러 설정한 값을 가져올 수 있습니다.
   

   

   
   

4. 매개변수(Parameters) 탭에서 우선 순위 옵션(Priority Option), 오버라이드 옵션(Override option), 안전 정지 모드(Safety Stop Modes), TCP/로봇 제한치(TCP/Robot Limits), 조인트 각속도 제한치(Joint Speed Limits), 조인트 각도 제한치(Joint Angle Limit)와 동적 구역 활성화(Dynamic Zone Enable)를 설정한 후 임시 저장(Draft) 버튼을 누르십시오.

   

   경고

   우선순위 구역이 여러 개 겹쳐졌을 때, 오버라이드된 안전 제한치(Robot Limits) 중 가장 완화된 제한치를 기준으로 안전기능이 작동합니다. 안전을 위해 우선순위 구역은 가능한 최소 크기로 지정하여야 합니다.

   

   알아두기

   TCP가 여러 영역이 겹치는 위치에 있는 경우, 다음과 같은 규칙이 각 안전 기능에 대해 개별적으로 적용됩니다.

   1. 정상모드(Normal Mode)
      • 높은 우선 순위 구역으로 설정된 구역이 없다면, 겹쳐진 구역 중 가장 제한된 안전 제한 값이 검사 기준 값이 됩니다.
      • 높은 우선 순위 구역으로 설정된 구역이 1개 라면, 그 구역의 제한 값이 검사 기준 값이 됩니다.
      • 높은 우선 순위 구역으로 설정된 구역이 2개 이상이라면, 설정된 구역 중 가장 완화된 안전 제한 값이 검사 기준이 됩니다.
   2. 감속모드(Reduce Mode)
      • 높은 우선 순위 구역으로 설정된 구역이 없다면, 겹쳐진 구역 중 가장 제한된 안전 제한 값이 검사 기준 값이 됩니다.
      • 높은 우선 순위 구역으로 설정된 구역이 1개라면, 그 구역의 오버라이드 옵션(Override Option)에 따라 검사 기준 값이 결정됩니다.
        • 오버라이드 옵션이 체크되지 않았다면, 높은 우선 순위 구역과 전역-감소 제한(Global-Reduced Limit) 중 가장 제한된 안전 제한 값이 검사 기준 값이 됩니다.
        • 오버라이드 옵션이 체크됐다면, 높은 우선 순위 구역이 검사 기준 값이 됩니다.
      • 높은 우선 순위 구역으로 설정된 구역이 2개 이상인 경우, 그 구역의 오버라이드 옵션(Override Option)에 따라 검사 기준 값이 결정됩니다.
        • 높은 우선 순위 구역 중 하나라도 오버라이드 옵션이 체크되지 않았다면, 오버라이드 옵션이 체크되지 않은 높은 우선 순위 구역과 전역-감소 제한(Global-Reduced Limit) 중 가장 제한된 안전 제한 값이 검사 기준 값이 됩니다.
        • 모든 높은 우선 순위 구역의 오버라이드 옵션이 체크됐다면, 높은 우선 순위 구역 중 가장 완화된 안전 제한 값이 검사 기준이 됩니다.
5. 표시된 모든 매개변수 값이 설정하려는 값과 동일 한지 확인한 다음 임시 저장 확정(Confirm draft)을 선택하시고 확인(Confirm)을 누르십시오.
6. 활성화 토글 버튼을 눌러 사용자 정의 구역을 적용하십시오,