amovej()
기능
비동기(async.)방식의 movej로 블렌딩을 위한 radius 인자를 갖지 않는 점을 제외하고 movej와 동일하게 작동합니다. 그러나 해당 명령어는 async 방식의 모션 명령어로 모션 시작과 동시에 다음 명령어를 수행합니다.
비교
- movej(pos): 현재 위치에서 출발하여 pos에 도달(정지)한 후에 다음 명령 수행
- amovej(pos): 현재 위치에서 출발하여 pos 도달(정지) 여부와 관계없이 즉시 다음 명령 수행
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
pos | posj | - | posj 또는 joint angle list |
list (float[6]) | |||
vel (v) | float | None | velocity(모든 축에 동일) 또는 velocity(축별 velocity) |
list (float[6]) | |||
acc (a) | float | None | acceleration(모든 축에 동일) 또는 acceleration(축별 acceleration) |
list (float[6]) | |||
time (t) | float | None | 도달 시간 [sec] |
mod | int | DR_MV_MOD_ABS | 이동 기준
|
ra | int | DR_MV_RA_DUPLICATE | Reactive motion mode
|
알아두기
- 단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time)
- vel이 None인 경우, _global_velj가 적용됩니다. (_global_velj 초깃값은 0.0이며, set_velj에 의해 설정 가능)
- acc이 None인 경우, _global_accj가 적용됩니다. (_global_accj 초깃값은 0.0이며, set_accj에 의해 설정 가능)
- time을 지정할 경우 vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
- time이 None인 경우 0으로 처리됩니다.
- 옵션 ra 및 vel/acc 에 따른 blending 시의 경로는 movej() 모션 설명을 참조할 것
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 오류 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
#예제 1. q0로 모션 시작 3초 후에 q1으로 움직여 모션 정지 후 q99으로 이동
q0 = posj(0, 0, 90, 0, 90, 0)
amovej (q0, vel=10, acc=20) # q0로 모션 및 즉시 다음 명령 수행
wait(3) # 3초간 프로그램 일시 중지(모션은 진행 중)
q1 = posj(0, 0, 0, 0, 90, 0)
amovej (q1, vel=10, acc=20)
# q0 모션을 유지(ra 인자 생략 시 DUPLICATE blending)하며 q1으로 중첩
# blending하는 모션 및 즉시 다음 명령 수행
mwait(0) # 모션이 종료할 때까지 프로그램 일시 중지
q99 = posj(0, 0, 0, 0, 0, 0)
movej (q99, vel=10, acc=20) # q99으로 조인트 모션