set_velj(vel)
기능
본 명령어를 사용한 이후 조인트 모션(movej, movejx, amovej, amovejx)에서의 전역 속도를 설정합니다. 전역적으로 설정된 vel은 이후 movej() 호출 시 속도 인자를 명시적으로 입력하지 않는 경우에 default 속도로 적용됩니다.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
vel | float | - | velocity(모든 축에 동일) 또는 velocity(축별 velocity) |
list (float[6]) |
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
예제
PY
#1
Q1 = posj(0,0,90,0,90,0)
Q2 = posj(0,0,0,0,90,0)
movej(Q1, vel=10, acc=20)
set_velj(30) # 전역 조인트 속도를 30(deg/sec)로 설정하십시오.
set_accj(60) # 전역 조인트 가속도를 60(deg/sec2)로 설정하십시오. [set_accj() 참조]
movej(Q2) # Q2로의 조인트 모션 속도는 전역 속도인 30(deg/sec)입니다.
movej(Q1, vel=20, acc=40) # Q1으로의 조인트 모션 속도는 지정 속도인 20(deg/sec)입니다.
#2
set_velj(20.5) # 소수점 입력 가능합니다.
set_velj([10, 10, 20, 20, 30, 10]) # 축별 전역 속도 지정 가능합니다.관련 명령어
- set_accx(acc1, acc2)
- set_accx(acc)
- (2.11.2_temp-ko_KR) movej()
- movejx()
- movesj()
- amovej()
- amovejx()
- amovesj()