set_accx(acc)

기능

작업 공간 모션의 선가속도를 전역적으로 설정합니다. 전역적으로 설정된 가속도 acc는 movel(), amovel(), movec(), movesx()과 같은 태스크 모션에서 가속도에 대한 값을 입력하지 않는 경우에 default 가속도로 적용됩니다.

설정값 acc는 TCP의 선가속도를 정의하며 TCP의 회전 가속도는 선가속도에 비례하여 결정됩니다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
acc	float	-	acceleration

리턴

값	설명
0	성공

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_TYPE)	인수들의 데이터형 오류 시

예제

PY

P0 = posj(0,0,90,0,90,0)

movej(P0)

P1 = posx(400,500,800,0,180,0)

P2 = posx(400,500,500,0,180,0)

movej(P0, vel=10, acc=20)

movel(P1, vel=10, acc=20)

set_velx(30) # 전역 태스크 속도를 30(mm/sec)로 설정하십시오. 전역 태스크 각속도는 자동결정됨

set_accx(60) # 전역 태스크 가속도를 60(mm/sec2)로 설정십시오. 전역 태스크 각가속도는 자동결정됨

movel(P2) # P2로의 태스크 모션 선가속도는 전역 가속도인 60(mm/sec2)

movel(P1, vel=20, acc=40) # P1으로의 태스크 모션 선가속도는 지정 가속도인 40(mm/sec2) 입니다.

기능

인수

리턴

예외

예제

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