movesj()
기능
현재 위치에서 pos_list로 입력된 관절공간(joint space)의 경유점들을 거쳐 목표위치(pos_list의 마지막 경유점)까지 연결되는 스플라인 곡선경로를 따라 이동합니다.
입력된 속도/가속도는 경로 중 최대 속도/가속도를 의미하며 입력되는 경유점의 위치에 따라 모션 중의 감속, 가속이 결정됩니다.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
pos_list | list (posj) | - | posj list |
vel (v) | float | None | velocity(모든 축에 동일) 또는 velocity(축별 velocity) |
list (float[6]) | |||
acc (a) | float | None | acceleration(모든 축에 동일) 또는 acceleration(축별 acceleration) |
list (float[6]) | |||
time (t) | float | None | 도달 시간 [sec] |
mod | int | DR_MV_MOD_ABS | 이동 기준
|
알아두기
- 단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time)
- vel이 None인 경우 _global_velj가 적용됩니다. (_global_velj 초깃값은 0.0이며, set_velj에 의해 설정 가능)
- acc이 None인 경우 _global_accj가 적용됩니다. (_global_accj 초깃값은 0.0이며, set_accj에 의해 설정 가능)
- time을 지정할 경우 vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
- time이 None인 경우 0으로 처리됩니다.
- mod가 DR_MV_MOD_REL인 경우 pos_list의 각 pos는 앞 선 pos에 대한 상대좌표로 정의됩니다. (pos_list=[q1, q2, ...,q(n-1), q(n)]로 이루어질 때 q1은 시작점 대비 상대각도, q(n)은 q(n-1) 대비 상대좌표)
- 선행모션과 후행모션에 대한 온라인 블렌딩은 지원하지 않습니다.
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 오류 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
#CASE 1) 절대각도 입력 (mod= DR_MV_MOD_ABS)
q0 = posj(0,0,0,0,0,0)
movej(q0, vel=30, acc=60) # 초기위치(q0)로 joint모션 이동
q1 = posj(10, -10, 20, -30, 10, 20) # posj 변수(관절각) q1 정의
q2 = posj(25, 0, 10, -50, 20, 40)
q3 = posj(50, 50, 50, 50, 50, 50)
q4 = posj(30, 10, 30, -20, 10, 60)
q5 = posj(20, 20, 40, 20, 0, 90)
qlist = [q1, q2, q3, q4, q5] # q1~q5를 경유점 집합으로 하는 리스트(qlist) 정의
movesj(qlist, vel=30, acc=100)
# qlist에 정의된 경유점 집합을 연결하는 스플라인 곡선을 최대속도
# 30(mm/sec), 최대가속도 100(mm/sec2)로 움직임
#CASE 2) 상대각도 입력 (mod= DR_MV_MOD_REL)
q0 = posj(0,0,0,0,0,0)
movej(q0, vel=30, acc=60) # 초기위치(q0)로 joint모션 이동
dq1 = posj(10, -10, 20, -30, 10, 20) # q0에 대한 상대관절각 dq1 정의(q1=q0+dq1)
dq2 = posj(15, 10, -10, -20, 10, 20) # q1에 대한 상대관절각 dq2 정의(q2=q1+dq2)
dq3 = posj(25, 50, 40, 100, 30, 10) # q2에 대한 상대관절각 dq3 정의(q3=q2+dq3)
dq4 = posj(-20, -40, -20, -70, -40, 10) # q3에 대한 상대관절각 dq4 정의(q4=q3+dq4)
dq5 = posj(-10, 10, 10, 40, -10, 30) # q4에 대한 상대관절각 dq5 정의(q5=q4+dq5)
dqlist = [dq1, dq2, dq3, dq4, dq5]
# dq1~dq5를 상대경유점 집합으로 하는 리스트(dqlist ) 정의
movesj(dqlist, vel=30, acc=100, mod= DR_MV_MOD_REL )
# dqlist에 정의된 상대경유점 집합을 연결하는 스플라인 곡선을 최대속도
# 30(mm/sec), 최대가속도 100(mm/sec2)로 움직임 (CASE-1과 동일한 모션)