set_accx(acc1, acc2)
기능
작업 공간 모션의 가속도를 전역적으로 설정합니다. 전역적으로 설정된 가속도 accx는 movel(), amovel(), movec(), movesx()과 같은 태스크 모션을 호출할 때 가속도에 대한 값을 입력하지 않는 경우에는 default 가속도로 적용됩니다.
설정값 중 acc1은 TCP의 선가속도를, acc2는 TCP의 회전 가속도를 정의합니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
acc1 | float | - | acceleration 1 |
acc2 | float | - | acceleration 2 |
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
예제
PY
P0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(P0)
P1 = posx(400,500,800,0,180,0)
P2 = posx(400,500,500,0,180,0)
movel(P1, vel=10, acc=20)
set_velx(30,20) # 전역 태스크 속도를 30(mm/sec), 20(deg/sec)로 설정하십시오.
set_accx(60,40) # 전역 태스크 가속도를 60(mm/sec2), 40(deg/sec2)로 설정하십시오.
movel(P2) # P2로의 태스크 모션 가속도는 전역 가속도인 60(mm/sec2), 40(deg/sec2)
movel(P1, vel=20, acc=40) # P1으로의 태스크 모션 가속도는 지정 가속도인 40(mm/sec), 40(deg/sec2)입니다.