amovejx()

기능

비동기(async.)방식의 movejx모션으로 블렌딩을 위한 radius인자를 갖지 않는 점을 제외하고 movejx와 동일하게 작동합니다. 그러나 해당 명령어는 async 방식의 모션명령어로 모션 종료를 기다리지 않고 다음 명령어를 수행합니다.

비교

movejx(pos): 현재 위치에서 출발하여 pos에 도달(정지)한 후에 다음 명령 수행
amovejx(pos): 현재 위치에서 출발하여 pos 도달(정지) 여부와 관계없이 즉시 다음 명령 수행

인수

인수명	자료형	기본값	설명
pos	posx	-	posx 또는 position list
pos	list (float[6])	-	posx 또는 position list
vel (v)	float	None	velocity(모든 축에 동일) 또는 velocity(축별 velocity)
vel (v)	list (float[6])	None	velocity(모든 축에 동일) 또는 velocity(축별 velocity)
acc (a)	float	None	acceleration(모든 축에 동일) 또는 acceleration(축별 acceleration)
acc (a)	list (float[6])	None	acceleration(모든 축에 동일) 또는 acceleration(축별 acceleration)
time (t)	float	None	도달 시간 [sec]
ref	int	None	reference coordinate DR_BASE: base coordinate DR_WORLD : world coordinate DR_TOOL: tool coordinate user coordinate: 사용자 정의
mod	int	DR_MV_MOD_ABS	이동 기준 DR_MV_MOD_ABS: 절대 DR_MV_MOD_REL: 상대
ra	int	DR_MV_RA_DUPLICATE	Reactive motion mode DR_MV_RA_DUPLICATE: duplicate DR_MV_RA_OVERRIDE: override
sol	int	0	Solution space DR_SOL_AUTO: Auto calculation

알아두기

단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time)
vel이 None인 경우 _global_velj가 적용됩니다. (_global_velj 초깃값은 0.0이며, set_velj에 의해 설정 가능합니다.)
acc가 None인 경우 _global_accj가 적용됩니다. (_global_accj 초깃값은 0.0이며, set_accj에 의해 설정 가능합니다.)
time을 지정할 경우 vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
time이 None인 경우 0으로 처리됩니다.
time을 지정할 경우 vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
time이 None인 경우 0으로 처리됩니다.
ref가 None인 경우 _g_coord가 적용됩니다. _g_coord의 초기값은 DR_BASE이며, set_ref_coord 명령에 의해 설정이 가능합니다.
옵션 ra 와 vel/acc에 따른 블렌딩 상태의 경로는 movej() 모션 설명을 참조하십시오.

주의

상대모션으로 입력하는 경우(mod=DR_MV_MOD_REL), 진행중인 모션에 블렌딩 할 수 없으며 movej() 또는 movel()을 이용하여 블렌딩하는 것을 권장합니다.

Robot configuration (형태 vs. solution space)

Solution space	Binary	Shoulder	Elbow	Wrist
0	000	Lefty	Below	No Flip
1	001	Lefty	Below	Flip
2	010	Lefty	Above	No Flip
3	011	Lefty	Above	Flip
4	100	Righty	Below	No Flip
5	101	Righty	Below	Flip
6	110	Righty	Above	No Flip
7	111	Righty	Above	Flip
255	Auto Calculation (the smallest L2 norm in the joint space of axes 2-5)

리턴

값	설명
0	성공
음수값	오류

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_TYPE)	인수들의 데이터형 오류 시
DR_Error (DR_ERROR_VALUE)	인수의 값이 유효하지 않을 시
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)	C Extension 모듈 에러 발생 시
DR_Error (DR_ERROR_STOP)	프로그램 강제 종료 시

예제

PY

#예제 1. x1으로 조인트모션 시작 후 2초 후에 D-Out

p0 = posj(-148,-33,-54,180,92,32)

movej(p0, v=30, a=30)

x1 = posx(784, 443, 770, 0, 180, 0) 

amovejx (x1, vel=100, acc=200, sol=2)   # x1으로 조인트모션 및 즉시 다음명령 수행

wait(2)         # 2초간 프로그램 일시중지 (모션은 진행 중)

set_digital_output(1 , 1)       # D-Out(1번채널) ON

mwait(0)

기능

인수

Robot configuration (형태 vs. solution space)

리턴

예외

예제

관련 명령어