app_weld_adj_welding_cond_digital(flag_reset=None, f_target=None, vel_target=None, wv_offset=None, wv_width_ratio=None, dynamic_cor=None, voltage_cor=None, job_number=None, synergic_id=None)
기능
통신방식 용접기를 이용한 용접 중 용접 및 위빙조건을 조정합니다. 일반적으로 연속된 경로에서 구간별로 용접조건을 변경하고자 할 때 모션명령어(movel(), movec(), moveb(), movesx()) 호출 직전에 사용합니다. 본 명령어로 조정인자를 입력한 경우 해당하는 용접 및 위빙조건이 조정되며 이 때에는 TP의 용접모니터링 정보창에서 용접/위빙조건을 실시간으로 조정할 수 없습니다. 조정조건에서 본조건(app_weld_set_weld_cond_digital() 및 app_weld_weave_cond_trapezoidal() 등으로 설정한 용접/위빙조건)으로 복귀하려면 flag_reset=1로 실행하세요. flag_reset=1 설정 시 TP에서 실시간으로 조정한 최종 조건으로 복귀되며(실시간으로 조정불가능한 위빙폭의 비(wv_width_ratio)는 1로 변경됩니다.) TP에서 용접조건을 실시간으로 조정할 수 있습니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
flag_reset | int | 0 | 0 : 조정값 적용 1 : 기준목표(app_weld_set_weld_cond_digital()) 값 적용 |
f_target | float | - | 피딩속도 (m/min) |
vel_target | float | - | 목표속도 (mm/sec) * 티치펜던트의 입력단위와 다른 것에 유의할 것(Cm/min) |
wv_offset | float[2] | - | 위빙좌표계-y방향 옵셋 (mm) |
- | 위빙좌표계-z방향 옵셋 (mm) | ||
wv_width_ratio | float | - | 변경위빙폭/설정위빙폭 의 비 (0~2) |
dynamic_cor | float | - | 동적 인자 조정 |
voltage_cor | float | - | 전압 조정 |
job_number | float | - | Job 번호 |
synergic_id | float | - | Synergic ID |
알아두기
인수 vel_target/wv_offset/wv_width_ratio/dynamic_cor/voltage_cor/job_number/synergic_id 중 값을 지정하지 않는 조건은 현재의 조건(실시간으로 조정한 조건 포함)이 유지되므로 조정을 원하는 인수만 설정하세요. 단 wv_offset의 경우 y방향 또는 z방향 중 하나만 조정하더라도 배열의 두 값을 모두 입력하여야 합니다.
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 설정 성공 |
음수값 | 설정 실패 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
movej(posj(0,0,90,0,90,0),v=30,a=60)
pt1= posx(559, 434.5, 651.5, 45, 180, 45)
pt2= posx(559, 434.5, 151.5, 45, 180, 45)
pt3= posx(559, 0.0, 151.5, 45, 180, 45)
app_weld_enable_digital()
app_weld_set_weld_cond_digital(flag_dry_run=0, vel_target=16, vel_min=0.00, vel_max=16.67, welding_mode=3, s_2t=0, pulse_mode=0, wm_opt1=0, simulation=0, ts_opt1=0, ts_opt2=0, job_num=4, synergic_id=0, r_wire_feed_speed=15, voltage_correct=0, dynamic_correct=0, r_opt1=0, r_opt2=0, r_opt3=0, r_opt4=0, r_opt5=0, r_opt6=0, r_opt7=0, r_opt8=0, r_opt9=0, r_opt10=0, r_opt11=0, r_opt12=0, r_opt13=0, r_opt14=0, r_opt15=0)
movel(pt1, v=5, a=5, r=30, app_type=DR_MV_APP_WELD)
app_weld_adj_welding_cond_digital(flag_reset=0, f_target=10, vel_target=16, wv_offset=[20,30], wv_width_ratio=0.5,
dynamic_cor=0, voltage_cor=0, job_number=5, synergic_id=4)
movel(pt2, v=5, a=5, r=30, app_type=DR_MV_APP_WELD)
app_weld_adj_welding_cond_digital(flag_reset=1)
movel(pt3, v=5, a=5, app_type=DR_MV_APP_WELD)
# 시작위치 → pt1 : 초기설정용접조건 적용 (Job번호:4, Synergic ID:0, 피딩속도: 15m/min)
# pt1 → pt2 : 조정조건 적용 (Job번호:5, Synergic ID:4, 피딩속도: 15m/min)
# pt2 → pt3 : 초기설정 적용 초기설정용접조건 적용 (Job번호:4, Synergic ID:0, 피딩속도: 15m/min)
app_weld_disable_digital()
관련 명령어
- app_weld_set_interface_eip_r2m_process(welding_start=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], robot_ready=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], error_reset=[0,0,0,0,0,0,0,0,0])
- app_weld_set_interface_eip_r2m_mode(welding_mode=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], s_2t=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], pulse_mode=[0,0,0,0,0,0,0,0,0],wm_opt1=[0,0,0,0,0,0,0,0,0])
- (V2.11.0.1_temp-ko_KR) app_weld_set_interface_eip_r2m_test(gas_test=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], inching_plus=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], inching_minus=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], blow_out_torch=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], simulation=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], ts_opt1=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], ...)
- (2.11.2_temp-ko_KR) app_weld_set_interface_eip_r2m_condition(job_num=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], synergic_id=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], r_wire_feed_speed=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], voltage_corret=[0,0,0,0,0,0,0,0.0,0.0], dynamic_correct=[0,0,0,0,0,0,0,0,0])
- (2.11.2_temp-ko_KR) app_weld_set_interface_eip_r2m_option(opt1=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], opt2=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], opt3=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], opt4=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], opt5=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], opt6=[0,0,0,0,0,0,0,0,0],...)
- app_weld_set_interface_eip_m2r_process(current_flow=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], process_active=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], main_current=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], machine_ready=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], comm_ready=[0,0,0,0,0,0,0,0,0])
- app_weld_set_interface_eip_m2r_monitoring(welding_voltage=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], welding_current=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], wire_feed_speed=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], wire_stick=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], error=[0,0,0,0,0,0,0,0,0] ...)
- app_weld_set_interface_eip_m2r_other(opt1=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], opt2=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], opt3=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], opt4=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], opt5=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], opt6=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], opt7=[0,0,0,0,0,0,0,0,0],...)
- app_weld_enable_digital()
- app_weld_set_weld_cond_digital(flag_dry_run=0, vel_target=0, vel_min=0, vel_max=0, welding_mode=0, s_2t=0, pulse_mode=0, wm_opt1=0, simulation=0, ts_opt1=0, ts_opt2=0,...)
- app_weld_adj_welding_cond_digital(flag_reset=None, f_target=None, vel_target=None, wv_offset=None, wv_width_ratio=None, dynamic_cor=None, voltage_cor=None, job_number=None, synergic_id=None)
- (2.11.2_temp-ko_KR) app_weld_disable_digital()
- (2.11.2_temp-ko_KR) app_weld_weave_cond_trapezoidal(wv_offset=[0,0], wv_ang=0, wv_param=[0,1.5,0,-1.5,0.3,0.1,0.3,0.3,0.1,0.3])
- (2.11.2_temp-ko_KR) app_weld_weave_cond_zigzag(wv_offset=[0,0], wv_ang=0, wv_param=[3,0.6])
- (2.11.2_temp-ko_KR) app_weld_weave_cond_circular(wv_offset=[0,0], wv_ang=0, wv_param=[3,3,0.3,0.3])
- (2.11.2_temp-ko_KR) app_weld_weave_cond_sinusoidal(wv_offset=[0,0], wv_ang=0, wv_param=[3,0.6])
- (2.11.2_temp-ko_KR) movel()
- amovel()
- (2.11.2_temp-ko_KR) movec()
- (2.11.2_temp-ko_KR) amovec()
- moveb()
- amoveb()
- movesx()
- amovesx()