app_weld_set_interface_eip_r2m_process(welding_start=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], robot_ready=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], error_reset=[0,0,0,0,0,0,0,0,0])
기능
EtherNet/IP 통신을 지원하는 용접기를 사용하기 위한 통신 인터페이스 설정을 합니다. 로봇제어기에서 용접기로 보내는 통신 데이터 중, 용접 수행을 위해 로봇제어기와 용접기 간 연동 신호에 대한 인터페이스를 설정합니다. 아래 설정값과 관련된 세부 사항은 해당 용접기의 통신 시그널 데이터시트를 참고하여 기입하기 바랍니다.
알아두기
EtherNet/IP 통신방식 용접기를 이용한 정상적인 용접기능 수행을 위해서는 8종의 인터페이스 설정 명령어의 설정이 모두 완료되어야 합니다. app_weld_set_interface_eip_r2m_process(), app_weld_set_interface_eip_r2m_mode(), app_weld_set_interface_eip_r2m_test(), app_weld_set_interface_eip_r2m_condition(), app_weld_set_interface_eip_r2m_option(), app_weld_set_interface_eip_m2r_process(), app_weld_set_interface_eip_m2r_monitoring(), app_weld_set_interface_eip_m2r_other()
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
welding_start | 아래참조 | 아래참조 | 용접시작 명령 (용접기별 사양) |
robot_ready | 로봇 상태 (용접기별 사양) | ||
error_reset | 용접기 발생 에러 초기화 (용접기별 사양) |
인수 자료형, 기본값, 설명은 아래와 동일
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
list(int[7]) | 0 | 미사용: 0 사용: 1 | |
0 | 데이터 타입(on/off: 0, 선택: 1, 값: 2) | ||
0 | 데이터 자릿수(1: 0, 0.1: 1, 0.01: 2) | ||
0 | 통신 데이터 위치(byte): 1~255 | ||
0 | 통신 데이터 위치(bit): 1~255 | ||
0 | 데이터 사이즈 1-bit(disable Low): 0 1-bit(disable High): 1 2-bit: 2 4-bit: 3 8-bit(byte): 4 15-bit: 5 16-bit(short): 6 32-bit(int): 7 | ||
0 | 유효한 데이터 사이즈 값(bit) | ||
list(float[2]) | 0 | 데이터 최소값 | |
0 | 데이터 최대값 |
알아두기
통신 인터페이스 설정 예시(EWM 용접기)
데이터 타입(on/off: 0)인 경우 : On/Off 중 선택하는 항목
Ewm 용접기 데이터 시트
Byte no. | Bit no. | Function/description | Bit assignment |
|---|---|---|---|
0 | 4 | Start signal welding process | 0 switched off 1 switched on |
사양 정보 기입 방법
항목 | 설정값 |
|---|---|
| 사용 여부 | 1 (사용) |
| 데이터 타입 | 0 (on/off) |
| 데이터 자릿수 | 0 (1) |
| 통신 데이터 위치(byte) | 0 |
| 통신 데이터 위치(bit) | 4 |
| 데이터 크기 | 0 (1-bit, disable Low) |
| 유효한 데이터 사이즈 | 1 (1 bit) |
| 데이터 최소값 | 0 |
| 데이터 최대값 | 1 |
데이터 타입(선택: 1)인 경우 : 정수형 자료 중 하나를 선택하는 경우
Ewm 용접기 데이터 시트
| Byte no. | Bit no. | Function/description | Bit assignment |
|---|---|---|---|
| 3 | 0-7 | Selection JOB | Range 1-255 |
사양 정보 기입 방법
| 항목 | 설정값 |
|---|---|
| 사용 여부 | 1 (사용) |
| 데이터 타입 | 1 (선택) |
| 데이터 자릿수 | 0 (1) |
| 통신 데이터 위치(byte) | 3 |
| 통신 데이터 위치(bit) | 0 |
| 데이터 크기 | 4 (8-bit) |
| 유효한 데이터 사이즈 | 8 (8 bit) |
| 데이터 최소값 | 0 |
| 데이터 최대값 | 255 |
데이터 타입(값: 2)인 경우 : 실수값을 입력하는 경우
Ewm 용접기 데이터 시트
| Byte no. | Bit no. | Function/description | Bit assignment |
|---|---|---|---|
| 6 | 0-15 | Welding voltage(current actual value) | 0 to 0x7FFF (High-Byte first)equivalent to 0.0V to 100.0V |
사양 정보 기입 방법
| 항목 | 설정값 |
|---|---|
| 사용 여부 | 1 (사용) |
| 데이터 타입 | 2 (값) |
| 데이터 자릿수 | 1 (0.1) |
| 통신 데이터 위치(byte) | 6 |
| 통신 데이터 위치(bit) | 0 |
| 데이터 크기 | 6 (16-bit) |
| 유효한 데이터 사이즈 | 15 (15 bit) |
| 데이터 최소값 | 0.0 (V) |
| 데이터 최대값 | 100.0 (V) |
- 데이터 타입이 2(값)인 경우 해당 데이터가 표현 할 수 있는 값과 실제 물리적인 값과의 매칭을 위해 유효한 데이터 사이즈(0x7FFF → 15 bit), 데이터 최소값(0.0V), 데이터 최대 값(100.0V) 정보를 추가적으로 기입하여야 됩니다.
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수 | 실패 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
app_weld_set_interface_eip_r2m_process(welding_start=[1,0,0,0,4,0,1,0,0], robot_ready=[1,0,0,0,5,0,1,0,0], error_reset=[1,0,0,1,4,0,1,0,0])관련 명령어
- app_weld_set_interface_eip_r2m_process(welding_start=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], robot_ready=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], error_reset=[0,0,0,0,0,0,0,0,0])
- app_weld_set_interface_eip_r2m_mode(welding_mode=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], s_2t=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], pulse_mode=[0,0,0,0,0,0,0,0,0],wm_opt1=[0,0,0,0,0,0,0,0,0])
- (V2.11.0.1_temp-ko_KR) app_weld_set_interface_eip_r2m_test(gas_test=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], inching_plus=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], inching_minus=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], blow_out_torch=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], simulation=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], ts_opt1=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], ...)
- (2.11.2_temp-ko_KR) app_weld_set_interface_eip_r2m_condition(job_num=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], synergic_id=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], r_wire_feed_speed=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], voltage_corret=[0,0,0,0,0,0,0,0.0,0.0], dynamic_correct=[0,0,0,0,0,0,0,0,0])
- (2.11.2_temp-ko_KR) app_weld_set_interface_eip_r2m_option(opt1=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], opt2=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], opt3=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], opt4=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], opt5=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], opt6=[0,0,0,0,0,0,0,0,0],...)
- app_weld_set_interface_eip_m2r_process(current_flow=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], process_active=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], main_current=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], machine_ready=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], comm_ready=[0,0,0,0,0,0,0,0,0])
- app_weld_set_interface_eip_m2r_monitoring(welding_voltage=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], welding_current=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], wire_feed_speed=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], wire_stick=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], error=[0,0,0,0,0,0,0,0,0] ...)
- app_weld_set_interface_eip_m2r_other(opt1=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], opt2=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], opt3=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], opt4=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], opt5=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], opt6=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], opt7=[0,0,0,0,0,0,0,0,0],...)