정의
set_workpiece_weight(weight=0.0, cog=[0.0,0.0,0.0], cog_ref=DR_CUR_TCP, add_up=DR_REPLACE, start_time=None, transition_time=None)
기능
로봇 끝단의 툴 무게/무게 중심에 추가하여 작업물의 무게/무게 중심, 기타 정보를 설정합니다. 전체 페이로드의 무게 및 무게 중심은 설정된 툴 무게/무게 중심과 작업물의 무게/무게 중심을 종합하여 반영됩니다. 작업물의 종류가 다양하거나 동적으로 무게가 변경되어야 하는 Application에서 쓸 수 있습니다.
주의
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작업물 무게 변경은 Auto Mode 중 Collision Detection과 TCP SLF Violation 검사가 모두 무효화된 경우에만 허용됩니다.
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현재 버전에서, Collision Detection은 Collision Sensitivity를 0으로 Override 한 경우, TCP SLF Violation은 TCP SLF Limit을 최대로 Override 한 경우를 기능이 무효화된 상태로 간주합니다. 이 무효화는 Collision Sensitivity Reduction Zone, Custom Zone 등을 이용해서 설정할 수 있습니다.
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그 외의 경우에 작업물 무게가 0으로 설정되어 있지 않으면 SS1 보호 정지를 발생시킵니다.
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에러 발생으로 로봇이 정지하여 매뉴얼로 복구하여야 하는 경우 복구 모드에서 로봇을 원하는 위치에 놓고, Auto Mode에서 해당 Zone들이 활성화된 상태에서 Servo On, I/O 조작 등을 통해 작업물을 언로딩할 수 있습니다.
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설정된 툴 무게를 변경하는 경우에는 작업물 무게가 0으로 초기화 됩니다.
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reset_workpiece_weight 명령어는 set_workpiece_weight 명령어로 설정된 작업물 무게를 초기화하는 기능이 아닙니다. 현재 작업물의 무게를 0kg로 초기화하려면 set_workpiece_weight(0) 명령어를 사용하시기 바랍니다.
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프로그램 종료 시에도 set_workpiece_weight 명령어로 설정한 작업물의 무게는 유지됩니다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
weight |
int |
0 |
무게 [kgf] |
|
cog |
list(float[3]) |
[0, 0, 0] |
무게 중심 위치(x, y, z) [mm] |
|
cog_ref |
int |
DR_CUR_TCP |
무게 중심 위치 기준 좌표계, DR_CUR_TCP : TCP 기준, DR_FLANGE : FLANGE 기준, |
|
add_up |
int |
DR_REPLACE |
DR_REPLACE(0): 작업물 교체 DR_ADD(1): 작업물 추가 DR_REMOVE(2): 작업물 제거 |
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start_time |
float |
None |
전달 시간 이후 작업물 무게 변경 시작[sec] |
|
transition_time |
float |
None |
전달 시간 동안 작업물 무게 점진적 변경[sec] |
알아두기
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작업물의 무게는 모델별 최대 페이로드 무게(margin 10%)를 초과할 수 없습니다. 전체 페이로드의 무게도 마찬가지입니다.
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작업물의 무게 중심(x, y, z) 각 축의 길이는 1000mm를 초과할 수 없습니다. 전체 페이로드의 무게 중심 각 축의 길이도 마찬가지입니다.
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start_time을 통해 해당 설정 시간 이후에 작업물 무게 변경이 가능합니다.
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transition_time을 통해 해당 설정 시간 동안 작업물 무게를 점진적으로 변경이 가능합니다.
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set_tool, set_workpiece_weight 함수를끼리 연달아 사용하는 경우에는 transition_time 만큼 wait(transition_time) 함수를 사이에 넣어서 사용해야 합니다. 그렇지 않으면 무게 변경에 오류가 생길 수 있습니다.
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
오류 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
# Replace 1 kgf workpiece weight at the origin of the current TCP frame
set_workpiece_weight(1)
# Add 0.5 kgf workpiece weight at the origin of the current TCP frame. In total, 1.5kgf
set_workpiece_weight(0.5, add_up=DR_ADD)
# Remove 0.1 kgf workpiece weight at [0, 0, 10] in the current TCP frame. In total, 1.4kgf
set_workpiece_weight(0.1, [0, 0, 10], add_up=DR_REMOVE)
# Remove 0.1 kgf workpiece weight at [0, 0, 10] in the flange frame. In total, 1.3kgf
set_workpiece_weight(0.1, [0, 0, 10], DR_FLANGE, DR_REMOVE)
# Reset. And the weight transition is being occurred after 0.1 sec for 0.2 sec
set_workiece_weight(0, start_time=0.1, transition_time=0.2)
관련 명령어
Keyword
set / workpiece / weight / workpiece_ / workpiece_weight