get_temp_tool()

기능

현재 설정된 임시 Tool 정보를 반환합니다. 안전 TCP 정보를 반환하기 위해서는 get_current_tool() 명령어를 사용해야 합니다.

• 안전 Tool: 티칭펜던트에 등록된 Tool정보를 활용하여 설정하는 Tool 정보로 reset_temp_tool() 명령어로 임시 Tool을 초기화 할 때 활용함.

• 임시 Tool: 로봇의 제어에 활용하는 Tool 정보로 가능한 실제 Tool 무게와 가깝게 설정해야 함. 차이가 날 경우 로봇의 위치 정확도 하락, 안전 기능들의 오작동 문제가 나타남. reset_temp_tool() 명령어로 임시 Tool을 초기화할 시에는 현재 설정된 안전 Tool로 설정됨.

리턴

클래스

예제

ret = get_temp_tool()
print(ret.weight)  # tool weight
print(ret.xyz)     # tool xyz
print(ret.inertia) # tool inertia

관련 명령어

• set_tool()

• get_current_tool()

• set_temp_tool()

• reset_temp_tool()

Keyword

get / get_ / tool