기능
현재 설정된 안전 TCP 정보를 반환 합니다. 임시 TCP 정보를 반환하기 위해서는 get_temp_tcp() 명령어를 사용해야 합니다.
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안전 TCP: 안전 기능에 활용하는 TCP 정보로 주로 safety zone 관련 검사의 기준으로 사용.
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임시 TCP: 모션 및 제어 기능에 활용하는 TCP 정보로 movel() 등의 작업 공간 모션과 힘/순응 제어의 중심으로 사용. reset_temp_tcp() 명령어로 임시 TCP를 초기화할 시에는 현재 설정된 안전 TCP로 설정됨.
리턴
|
값 |
자료형 |
설명 |
|---|---|---|
|
ret |
class.config_tcp_symbol |
TCP 설정 정보 |
클래스
class.config_tcp_symbol
|
||
|
Field |
자료형 |
설명 |
|---|---|---|
|
obj |
list |
해당 클래스의 object 정보 |
|
symbol |
string |
TCP 이름 |
|
tcp |
class.config_tcp |
TCP 정보 |
class.config_tcp
|
||
|
Field |
자료형 |
설명 |
|---|---|---|
|
obj |
list |
해당 클래스의 object 정보 |
|
offset |
float[6] |
Flange 좌표계 기준 TCP 자세 정보. (위치, 각도), 각도는 Euler ZYX, 단위는 (mm, deg). |
예제
Python
ret = get_current_tcp()
print(ret.symbol) # TCP symbol
print(ret.tcp.offset) # TCP target pos list