3.7.0 3.6.0 3.5.0 3.4.0 3.3.0 3.2.2 3.2.1 3.2.0 Korean English Chinese Czech Dutch French German Hungarian Italian Japanese Polish Portuguese Spanish
3.7.0 3.6.0 3.5.0 3.4.0 3.3.0 3.2.2 3.2.1 3.2.0 Korean English Chinese Czech Dutch French German Hungarian Italian Japanese Polish Portuguese Spanish
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get_projected_posx()

정의

get_projected_posx(pos, rel, ref)

기능

  • ref 좌표계 기준으로 정의된 pos(포즈)를 동일 좌표계를 기준으로 P 시리즈 로봇으로 표현 가능한 pos로 변환한 후 리턴합니다.

  • 현 로봇 자세를 기준으로 최소 관절 이동 거리를 가지는 pos를 리턴합니다.

  • pos에서 위치는 변하지 않고, 최소 회전 변환으로 표현 가능한 좌표를 리턴합니다.

인수

인수명

자료형

기본값

설명

pos

posx

-

posx 또는

position list

list (float[6])

rel

int

DR_MV_MOD_ABS

이동 기준

DR_MV_MOD_ABS : 절대

DR_MV_MOD_REL : 상대

ref

int

DR_BASE

reference coordinate

  • DR_BASE : base coordinate

  • DR_WORLD: world coordinate

  • DR_TOOL : tool coordinate

  • user coordinate: 사용자 정의

리턴

값

설명

posx

Task space point

status

  • 0 : 좌표 값 반환 실패

  • 1 : 좌표 값 반환 성공

예외

예외

설명

DR_Error (DR_ERROR_TYPE)

인수들의 데이터형 오류 시

DR_Error (DR_ERROR_VALUE)

인수의 값이 유효하지 않을 시

DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)

C Extension 모듈 에러 발생 시

DR_Error (DR_ERROR_STOP)

프로그램 강제 종료 시

예제

Python
q1 = posj(180, 0, 90, 0, 90, 0)
movej(q1, v=30, a=30)
x1 = posx(-670, 113, 573, 8, 178, 96)
x1_prj, status = get_projected_posx(x1, rel=DR_MV_MOD_ABS, ref=DR_BASE)
movel(x1_prj, v=1000, a=1000)

관련 명령어

Keyword

get_projected / projected / projected_posx