정의
addto(pos, add_val=None)
기능
posj의 각 관절 값에 add_val 만큼 추가하여 새로운 posj 객체를 생성합니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|
pos |
posj |
- |
posj 또는 position list |
|
list (float[6]) |
|||
|
add_val |
list (float[6]) |
None |
Position에 추가할 add 값 목록
|
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
posj |
Joint space point |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
예제
Python
q1 = posj(10, 20, 30, 40, 50, 60)
movej (q1, v=10, a=20)
q2 = addto(q1, [0, 0, 0, 0, 45, 0])
movej (q2, v=10, a=20) # 로봇이 관절(10, 20, 30, 40, 95, 60)로 이동합니다.
q3 = addto(q2, [])
q4 = addto(q3)