정의
fkin(pos, ref, ori_type)
기능
조인트 공간에서 조인트각도 또는 이에 상응하는 자료형(float[6])을 입력받아 ref 좌표계 기준의 TCP의 포즈(태스크공간의 위치 및 자세)를 리턴합니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|
pos |
posj |
- |
posj 또는 position list |
|
list (float[6]) |
|||
|
ref |
int |
DR_BASE |
reference coordinate
|
|
ori_type |
int |
DR_ELR_ZYZ |
orientation type
|
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
posx |
Task space point |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
예제
Python
q1 = posj(0, 0, 90, 0, 90, 0)
movej(q1,v=10,a=20)
q2 = posj(30, 0, 90, 0, 90, 0)
x2 = fkin(q2, DR_WORLD) # x2: 관절값 q2에 대응하는 로봇끝단(TCP)의 공간좌표
movel(x2,v=100,a=200,ref=DR_WORLD) # x2로 직선모션 수행
x1 = fkin(q1, DR_WORLD, DR_ELR_XYZ) # x1: 관절값 q1에 대응하는 로봇끝단(TC)의 공간좌표 (orientation type: euler xyz)
movel(x1,v=100,a=200,ref=DR_WORLD) # x1로 직선모션 수행
관련 명령어