기능
로봇 제어기에서 현재 실행중인 DRL 프로그램(태스크)을 정지하기 위한 함수입니다. 인자로 받는 eStopType에 따라 다르게 정지하며, 현재 수행하고 있는 구간의 모션을 정지합니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
eStopType |
Enum. STOP_TYPE |
STOP_TYPE_QUICK |
상수 및 열거형 정의 참조 |
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
오류 |
|
1 |
성공 |
예제
Python
DRL_PROGRAM_STATE eProgramState = drfl. get_program_state();
if ((eProgramState == DRL_PROGRAM_STATE_PLAY) ||
(eProgramState == DRL_PROGRAM_STATE_HOLD)) {
drfl.drl_stop(STOP_TYPE_QUICK);
//…
}
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프로그램이 정상 및 에러로 종료된 경우에도, 반드시 프로그램 정지 명령을 수행해야 한다.