安全機能設定

	分類	安全設定	説明
1	基本/ユニバーサル設定	ワールド座標の設定	ロボットとワークピースを表す座標系を設定できます。
		ロボット限界設定	ジョイントおよびロボット/TCP安全定格監視機能のユニバーサル安全制限を設定できます。
		安全信号I/O設定	コンフィグレーション可能なデジタルI/Oポートは、安全信号I/Oとして設定できます。
		安全停止モード	停止モードは、緊急停止または保護停止が有効になっている場合、または安全定格監視機能が制限違反を検出した場合に設定できます。
2	ツールとロボットのポーズ	ツール重量の設定	制御および安全機能の基礎となるワークペイロードを設定できます。
		工具形状の設定	スペース制限機能や自己衝突防止機能で使用されるロボット工具形状を設定できます。
		マウント（ロボットの取り付け姿勢）の設定	ロボットの設置姿勢を設定できます。
3	スペース制限	スペース制限の設定	ロボット/TCP位置制限機能を活動化できます。
4	ゾーン	(3.2.1_temp-ja_JP) コラボレーションゾーンの設定	ロボットとオペレータ間のコラボレーション作業用に設定できるゾーンです。ナッジまたはハンドガイド制御（HGC）機能は、コラボレーションゾーンでのみ実行できます。減速率を設定することでタスク速度とジョイント速度を自動的に減速させることができ、ゾーン内では衝突検知感度、TCP力制限、TCP速度制限、安全停止モードがオーバーライドされます。コラボレーションゾーンとして設定されていないゾーンは、ロボットのスタンドアロンゾーンとして扱われます。
		破砕防止ゾーンの設定	ロボットの作業位置と障害物の周囲のスペースを設定することで、ロボットと障害物の間に手足が詰まるリスクを減らすことができます。ロボットのTCP速度、衝突感度、および安全停止モードは、それぞれ200 mm/s以下、100 %、RS1に固定されており、ゾーン内でTCP力制限がオーバーライドされます。コラボレーションゾーンとして扱われます。
		感度低減ゾーンの設定	ワークとの接触で力を加える必要がある場合と同様に、衝突検出およびTCP力制限の安全機能を無効にする(ミューティング)か、制限を緩和するために使用することができます。他のゾーンとは異なり、衝突検知感度とTCP力制限は、衝突感度低減ゾーンでそれぞれユニバーサル制限より低く設定できます。優先度の高いゾーンとして扱われます。
		工具方向の境界ゾーンの設定	これは、ロボットのワークやツールの方向に関連するリスクを軽減するために使用できます。工具中心点（TCP）がゾーン内に配置されている場合、 TCP方向制限安全機能が活動化されます。
		(3.2.1_temp-ja_JP) カスタムゾーンの設定	安全制限は、ロボットアプリケーションの必要性に応じてゾーンによって異なる方法で使用できます。選択した安全制限は、ゾーン内でオーバーライドされます。コラボレーションゾーンまたは高優先度ゾーンのプロパティを付与できます。