ツール重量

フランジに取り付けられている工具の重量は、工具重量ワークセル項目を追加することで設定できます。工具重量は 、[ロボットパラメーター（Robot Parameters）] > [工具設定（Tool Settings）] > [工具重量（Tool Weight）]で設定できます。

自動測定機能を使用して、工具重量を測定できます。
ワークピースを持つ各ツールのワークセルアイテムとしてツール重量を追加することをお勧めしますワークの重量が重すぎると、ロボットがワークの重量を外力として認識することがあります。これは、ロボットがこの外力を衝突と判断して停止するためです。
タスクを作成するときは'ツールの重量を変更するプロセスに従ってワークセルアイテムの重量を変更しますたとえば'ワークピースをピックアップする前に標準の工具重量ワークセルアイテムを選択するようにタスクを構成し'ワークピースをピックアップした後にワークピースで工具重量ワークセルアイテムを選択することができます

ティーチペンダント

の上部にあるツール設定アイコン()を押すと、アクティブ化されたツールウェイトワークセルアイテムを標準のツールウェイトとして設定できます。

ツール設定のセットは、他のコマンドのセットと同じです。[設定 ]コマンドは、タスクの実行中に工具重量を変更するときに使用できます。詳細については、を参照タスクエディタモジュールしてください。

注

最大50個の異なる工具重量を登録できます。

	項目	説明
1	ロック切り替えボタン	設定値をロックするために使用します。設定値を変更するには、安全パスワードが必要です。
2	追加	このボタンを使用すると、新しい工具重量を追加できます。
3	削除	このボタンを使用すると、工具重量を削除できます。
4	ツール重量リスト	コンフィグレーションされた工具重量のリスト
5	ツール重量名	ここで、工具重量の名前を入力できます。
6	モーションの自動測定	このボタンを使用すると、自動測定を実行できます。
7	自動測定	このボタンを使用すると、オプションを選択して自動測定を実行できます。
8	モーションの選択	オプションから目的のモーションを選択できます。
9	重量の使用の選択	重量を使用するかどうかを選択できます。この選択ボックスは、FPTセンサーを搭載していないEシリーズまたはAシリーズでは無効になっています。
10	重量入力	これはあなたが希望の体重を入力することができる場所です。
11	重心CXの使用の選択	重心CXの使用を選択できます。
12	CX入力	CXを入力できます。
13	重心CYの使用の選択	重心CYの使用を選択できます。
14	CY入力	CYを入力できます。
15	重心CZの使用の選択	重心CZの使用を選択できます。
16	CZ入力	CZを入力できます。
17	慣性を使用するかどうか	このチェックボックスでは、慣性を使用するかどうかを選択できます。
18	Lxx入力	慣性のLXXエントリを入力できます。
19	lyy入力	慣性のlyyエントリを入力できます。
20	LZZ入力	慣性のlzzエントリを入力できます。
21	LXY入力	慣性のLXYエントリを入力できます。
22	LYZ入力	慣性のlyzエントリを入力できます。
23	LZX入力	慣性のlzxエントリを入力できます。
24	保存	このボタンを使用すると、設定値を保存できます。