工具形状

必須簡単 5分

フランジに取り付けられている工具の形状は、工具形状ワークセル項目を追加することで設定できます。

工具形状は 、[ロボットパラメーター（Robot Parameters）]モジュール> [工具設定（Tool Settings）] > [工具形状（Tool Shape）]で設定できます。詳細については、『工具形状の設定』を参照してください。

ロボットは、ロボットエンドとロボットボディーのTCP（ツール中心点）に基づいて、スペース制限違反の状況を決定します。実際のロボットの工具形状が設定されたTCPよりも大きい場合は、工具形状ワークセル項目を追加して、ワークピースと工具を保護する必要があります。
工具形状が大きすぎると、ロボットが操作できるゾーンが減少するため、注意してください。

工具形状項目は、登録(確認)され、トグルスイッチが有効になっている場合にのみ使用できます。アクティブ化されたツール形状ワークセルアイテムは、

ティーチペンダントの上部にあるツール設定アイコン()を押すことで、標準のツール形状として設定できます。

ツール設定のセットは、他のコマンドのセットと同じです。[設定 ]コマンドは、タスクの実行中に工具形状を変更するときに使用できます。詳細については、を参照タスクエディタモジュールしてください。

注

メニュー項目

	項目	説明
1	ロック切り替えボタン	設定値をロックするために使用します。変更するには安全パスワードが必要です。
2	3Dシミュレーション	ここで、コンフィグレーションした工具シェイプの結果を3Dシミュレートできます。
3	工具形状を有効にするかどうか	このボタンを使用すると、各工具形状を有効にするかどうかを選択できます。
4	工具形状名	構成済みツールの名前。
5	工具形状フォーム	構成済みツールの形状。
6	ツールシェイプの編集	このボタンを使用すると、構成済みの工具形状を編集できます。
7	ツールシェイプの削除	このボタンを使用すると、選択した工具シェイプを削除できます。
8	工具形状の追加	工具形状を追加できます。
9	適用中	このボタンを使用すると、設定後に工具形状を適用できます。

メニュー項目

	項目	説明
1	工具形状	これは、このペインが[ツールシェイプ（Tool Shape）]ポップアップであることを示します。
2	名前の入力	これは、工具形状の名前を入力できるフィールドです。
3	警告メッセージ	セットアップ時の注意事項
4	新しい立方体を追加	このボタンを使用すると、立方体を追加できます。
5	新しい球を追加	このボタンを使用すると、球を追加できます。
6	新しいカプセルを追加	このボタンを使用すると、カプセルを追加できます。
7	キャンセル	このボタンを使用すると、設定をキャンセルできます。
8	確認	このボタンを使用すると、設定を確認できます。

立方体/球体/カプセルを追加すると、次のように表示されます。