Sous-fonction d'arrêt de sécurité

La sous-fonction d'arrêt de sécurité est utilisée pour arrêter le robot lorsqu' Fonction de surveillance conforme aux normes de sécuritéil détecte une violation de limite ou lorsqu'un signal d'arrêt est reçu de la borne d'entrée dédiée deSous-fonction d'arrêt de sécurité.

Remarque

PFHD (probabilité d'une défaillance dangereuse par heure) : Probabilité que des défaillances dangereuses du système/sous-système liées à la sécurité surviennent en une heure
PL (niveau de performance) : Le niveau de performance des composants liés à la sécurité (SRP/CS) du système de commande défini par la norme ISO 13849-1
SIL (niveau d'intégrité de sécurité) : Le niveau d'intégrité de sécurité des systèmes de commande électroniques liés à la sécurité (SRECS ou SCS) conformément à la norme CEI 62061
Catégorie d'arrêt : La catégorie de fonctions d'arrêt définie par la norme CEI 60204-1

	Fonction de sécurité	Description	PFHd	PL, SIL
1	STO (Couple de sécurité désactivé) & SBC (Commande de freinage sécurisée)	Il s'agit de la fonction d'arrêt de sécurité correspondant à la catégorie d'arrêt 0, et elle coupe immédiatement l'alimentation du moteur vers tous les modules d'articulation. Lorsque la puissance du moteur est coupée, l'axe continue à tourner en raison de l'inertie, de sorte que les freins doivent être actionnés simultanément pour s'arrêter avec la force de frottement du frein. Lorsque l'alimentation du moteur est coupée, le robot peut être utilisé après avoir relâché la fonction d'arrêt et activé le servomoteur. Pour plus d'informations sur les méthodes Servo On, reportez-vous à la rubrique Qu'est-ce que Servo On ? Le frein du robot est utilisé pour maintenir la pose actuelle en cas de perte de force motrice (mise hors tension, etc.) et non pour la décélération. L'utilisation fréquente de STO peut entraîner une usure des freins ou une perte de durabilité du décélérateur, il est donc recommandé d'utiliser SS1 à moins que cela ne soit nécessaire.	2.87E-8 /h	PL e Cat. 4 SIL 3
2	SS1 (Arrêt sécurisé 1)	Il s'agit de la butée de sécurité équivalente à la butée de catégorie 1, qui décélère toutes les articulations au maximum pour s'arrêter, puis coupe l'alimentation du moteur et serre le frein pour le maintenir immobile. Si la décélération prédéfinie ne se produit pas normalement pendant l'arrêt, elle passe en STO STOP. L'alimentation est coupée après la décélération, et comme STO, le robot peut être utilisé après avoir relâché la fonction d'arrêt et mis le servo en marche. Pour plus d'informations sur les méthodes Servo On, reportez-vous à la rubrique Qu'est-ce que Servo On ?	1.78E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2
3	SS2 (Arrêt sécurisé 2)	Il s'agit de l'équivalent de la butée de sécurité de la catégorie d'arrêt 2, qui décélère tous les joints au maximum possible pour s'arrêter, puis le commute sur la fonction de surveillance de l'état d'arrêt. Si la décélération prédéfinie ne se produit pas normalement pendant l'arrêt, elle passe en STO STOP. Tous les joints sont arrêtés avec décélération maximale par un mode d'arrêt correspondant à la catégorie d'arrêt 2 et SOS (arrêt en toute sécurité) est engagé.	1.78E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2
4	Arrêt réflexe (RS1)	Il s'agit de la fonction d'arrêt de sécurité correspondant à la catégorie d'arrêt 2, et elle utilise la réaction flottante ( une fonction pour se conformer à la force externe pendant un moment après la détection de la collision) pour répondre à la force externe, et l'arrêt de fonctionnement sécurisé (SOS) est engagé. Si un emplacement excessif, un changement de direction ou de vitesse est détecté pendant la réaction flottante, ou si la décélération n'est pas effectuée correctement pendant l'arrêt, STO STOP est engagé.	1.93E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2