Fonction de sécurité
Les utilisateurs/intégrateurs de systèmes peuvent utiliser les différentes fonctions de sécurité, y compris la fonction d'arrêt de sécurité, la fonction de surveillance et la fonction d'interface, pour protéger les opérateurs et les machines,et peuvent également connecter d'autres machines et équipements de sécurité/protection.
Chaque fonction d'arrêt, fonction de surveillance et fonction d'interface de sécurité conforme à la catégorie 3, niveau de performance d(PL d) défini par la norme ISO 13849-1 ettolérance aux pannes matérielles 1, niveau d'intégrité de sécurité 2(SIL 2) défini par la norme CEI 62061.
Les fonctions de sécurité au niveau conjoint de Doosan Robotics utilisent les fonctions de sécurité décrites dans la norme CEI 61800-5-2.
Remarque
- Les cellules de travail doivent être réglées à l'aide des fonctions de sécurité et de l'interface conformément à l'évaluation des risques effectuée par l'intégrateur du système sur l'application robot correspondante. Pour plus d'informations, reportez-vous à ce manuel.
- Si les systèmes de sécurité du robot détectent des défauts du système,tels que des défauts matériels, y compris un manque de circuit d'arrêt d'urgence,des dommages au capteur de position ou une erreur de communication de commande,la catégorie d'arrêt 0 est immédiatement lancée.
- Pendant ce temps,si les systèmes de sécurité du robot détectent des violations pendant la surveillance de sécurité,telles que l'appui sur l'interrupteur d'arrêt d'urgence,l'entrée du signal d'arrêt de protection, la détection d'impact externeou les paramètres physiques (position du robot/TCP,vitesse,impulsion)dépassement des paramètres définis,le système arrête le robot en utilisant le mode défini comme paramètre du mode d'arrêt dans le menu des paramètres de sécurité. (sélectionne la catégorie d'arrêt 0, 1 ou 2)
- Pour plus d'informations sur le temps et la distance d'arrêt jusqu'à l'arrêt complet du robot à partir du moment où l'erreur ou la violation ci-dessus se produit, reportez-vous à Distance d'arrêt et temps d'arrêtla . Ce temps doit être considéré comme faisant partie de l'évaluation des risques effectuée par l'intégrateur de système.
- Dans des cas particuliers (détection de collision, violation de la force TCP),un mode d'arrêt de sécurité qui arrête le robot après avoir accepté la force externe pour 0. 25 secondes après la survenue de l'événement peut être utilisé pour éviter les situations de serrage où des membres sont coincés entre le gabarit/la pièce fixe et le robot. (RS1mode d'arrêt)
- Le menu des paramètres de sécurité peut définir diverses fonctions de sécurité pour limiter le mouvement des liaisons, du robot et du TCP. TCP signifie l'emplacement du point central de la bride de sortie ajouté parle décalage TCP.