Fonction de surveillance conforme aux normes de sécurité
두산로봇은 위험성평가를 통한 위험 저감조치로 사용할 수 있는 안전정격 감시기능을 제공합니다. Le seuil détecté par chaque fonction de surveillance peut être configuré dans paramètre robot > Paramètres de sécurité > limites robot.
Remarque
- Les limites de sécurité sont la condition dans laquelle la fonction de surveillance de sécurité nominale déclenche la fonction d'arrêt. Lorsque l'arrêt est terminé, la position du robot et la force appliquée à l'extérieur peuvent différer de la limite de sécurité configurée.
- PFHD (probabilité d'une défaillance dangereuse par heure) : Probabilité que des défaillances dangereuses du système/sous-système liées à la sécurité surviennent en une heure
- PL (niveau de performance) : Le niveau de performance des composants liés à la sécurité (SRP/CS) du système de commande défini par la norme ISO 13849-1
- SIL (niveau d'intégrité de sécurité) : Le niveau d'intégrité de sécurité des systèmes de commande électroniques liés à la sécurité (SRECS ou SCS) conformément à la norme CEI 62061
| Fonction de sécurité | Condition de déclenchement de la fonction de sécurité Événement déclencheur | Action prévue Résultat escompté | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Arrêt en toute sécurité) | La position actuelle est maintenue lorsque le moteur est alimenté et que le frein est désengagé (état Servo ON). Si l'angle d'un axe dépasse un certain angle à l'arrêt | STO | 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 2 | Limite d'angle de joint SLP SLP ( limite d'angle de joint) | Si l'un des angles d'axe dépasse la limite configurée | L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 3 | Limite de vitesse du joint SLS SLS (joint Speed Limit) | Si l'une des vitesses d'axe dépasse la limite configurée | L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 4 | Limite de couple de joint SLT SLT (joint Torque Limit) | Si le couple appliqué à chaque axe dépasse la limite prédéfinie | L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1.93E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 5 | Détection de collision Détection de collision | Si l'un des couples appliqués à chaque axe dépasse la limite de sensibilité de détection de collision configurée | L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1.93E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 6 | Limite de position TCP/robot #Limite de position TCP/robot# | Lorsque le TCP ou le robot (y compris la forme de l'outil) dévie ou empiète sur la plage définie dans la limite d'espace, | L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 7 | Limite d'orientation TCP TCP #orientation Limit# | Si la différence entre la direction définie et l'orientation TCP dépasse le seuil configuré dans la zone limite d'orientation outil, | L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 8 | Limite de vitesse TCP #TCP Speed Limit# | Si la vitesse TCP dépasse le seuil configuré, | L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 9 | Limite de force TCP Limite de force TCP | Si la force externe appliquée au TCP dépasse la limite configurée | L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1.93E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 10 | Limite d'impulsion du robot Limite d'impulsion du robot | Si la quantité de mouvement du robot dépasse la limite configurée | L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 11 | Limite de puissance mécanique #Limite de puissance du robot# | Si la puissance mécanique du robot dépasse le seuil configuré, | L'arrêt d'urgence est engagé en fonction du mode d'arrêt de sécurité configuré.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |