Réglages de la fonction de sécurité

	Classification	Paramètres de sécurité	Description
1	Paramètres de base/universels	Réglage des coordonnées du monde	Un système de coordonnées représentant le robot et la pièce peut être défini.
		Réglage des limites du robot	La limite de sécurité universelle pour les articulations et les fonctions de surveillance de sécurité robot/TCP peut être définie.
		Paramètre d'E/S du signal de sécurité	Les ports d'E/S numériques configurables peuvent être définis comme E/S de signal de sécurité.
		Modes d'arrêt de sécurité	Le mode arrêt peut être défini lorsque l'arrêt d'urgence ou l'arrêt de protection est activé, ou lorsque la fonction de surveillance de sécurité détecte une violation de limite.
2	Pose de l'outil et du robot	Réglage du poids de l'outil	La charge utile de la pièce, qui sert de base aux fonctions de contrôle et de sécurité, peut être réglée.
		Configuration de la forme de l'outil	Les formes d'outils de robot, qui sont utilisées dans les fonctions de limitation d'espace et de prévention d'auto-collision, peuvent être définies.
		Paramètre Mount (pose d'installation du robot)	La pose d'installation du robot peut être réglée.
3	Limite d'espace	Paramètre de limite d'espace	La fonction de limite de position robot/TCP peut être activée.
4	Zone	Réglage de la Collaborative Zone	Il s'agit de la zone qui peut être définie pour un travail collaboratif entre le robot et l'opérateur. Les fonctions de commande de déplacement ou de guidage manuel (HGC) ne peuvent être exécutées que dans la Collaborative Zone. La vitesse de tâche et la vitesse de joint peuvent être ralenties automatiquement en définissant le taux de décélération, et la sensibilité de détection de collision, la limite de force TCP, la limite de vitesse TCP et le mode d'arrêt de sécurité sont remplacés dans la zone. Les zones qui ne sont pas définies comme Collaborative Zone sont traitées comme Standalone Zone du robot.
		Réglage de la Crushing Prevention Zone	La position de travail du robot et l'espace autour des obstacles peuvent être réglés pour réduire le risque de coincement des membres entre les robots et les obstacles. La vitesse TCP du robot, la sensibilité aux collisions et le mode d'arrêt de sécurité sont fixés à 200 mm/s ou moins, 100 % et RS1 respectivement, et la limite de force TCP est outrepassée dans la zone. Il est traité comme la Collaborative Zone.
		Réglage de la Collision Sensitivity Reduction Zone	Tout comme dans le cas où la force doit être appliquée par contact avec la pièce, les fonctions de détection de collision et de sécurité de limite de force TCP peuvent être désactivées (Muting) ou peuvent être utilisées pour réduire la limite. Contrairement à d'autres zones, la sensibilité de détection de collision et la limite de force TCP peuvent être définies respectivement plus bas et plus haut que la limite universelle dans la zone de réduction de sensibilité de collision. Elle est traitée comme une High Priority Zone.
		Réglage de la zone limite d'orientation de l'outil	Ceci peut être utilisé pour réduire les risques liés à la direction de la pièce ou de l'outil du robot. Si le point central de l'outil (TCP) est positionné dans la zone, la fonction de sécurité limite d'orientation TCP est activée.
		Réglage de la zone de collaboration	Les limites de sécurité peuvent être utilisées différemment selon les zones en fonction de la nécessité de l'application du robot. Les limites de sécurité sélectionnées sont remplacées dans la zone. Les propriétés de la Collaborative Zone ou de la High Priority Zone peuvent être accordées.