Limites et sécurité du robot
Réglage des limites du robot
Dans limites du robot, diverses limites associées au robot peuvent être définies. Ces limites sont utilisées pour garantir que le robot fonctionne en toute sécurité dans les limites définies.
Les limites du robot peuvent être définies dans Robot Parameter > Paramètres de sécurité > limites du robot.
Pour une description détaillée de chaque limite, reportez-vous à Limites du robot.
Les limites du robot sont en grande partie divisées en 3 catégories. Chaque catégorie comprend les écrans et fonctions suivants.
Menu
Éléments | Description | |
|---|---|---|
| 1 | Bouton à bascule de verrouillage | Permet de verrouiller la valeur définie. Le mot de passe de sécurité est requis pour modifier la valeur définie. |
| 2 | TCP/robot | Grande classification des limites du robot. |
| 3 | Réinitialiser | Permet de réinitialiser les paramètres. |
| 4 | Force | Permet de définir la force. |
| 5 | Alimentation | Permet de définir la Alimentation |
| 6 | Vitesse | Permet de définir la Vitesse |
| 7 | Momentum | Permet de définir la Momentum |
| 8 | Collision | Permet de définir la Collision |
| 9 | Enregistrer | Permet d'enregistrer le paramètre applicable. |
Menu
Éléments | Description | |
|---|---|---|
| 1 | Bouton à bascule de verrouillage | Permet de verrouiller la valeur définie. Le mot de passe de sécurité est requis pour modifier la valeur définie. |
| 2 | Vitesse du joint | Grande classification des limites du robot. |
| 3 | Réinitialiser | Permet de réinitialiser les paramètres. |
| 4 | J1 | Permet de définir les paramètres des modes normal et réduit respectivement. |
| 5 | J2 | Permet de définir les paramètres des modes normal et réduit respectivement. |
| 6 | J3 | Permet de définir les paramètres des modes normal et réduit respectivement. |
| 7 | J4 (inactif pour les modèles de la série P) | Permet de définir les paramètres des modes normal et réduit respectivement. |
| 8 | J5 | Permet de définir les paramètres des modes normal et réduit respectivement. |
| 9 | J6 | Permet de définir les paramètres des modes normal et réduit respectivement. |
| 10 | Enregistrer | Permet d'enregistrer le paramètre applicable. |
Menu
Éléments | Description | |
|---|---|---|
| 1 | Bouton à bascule de verrouillage | Permet de verrouiller la valeur définie. Le mot de passe de sécurité est requis pour modifier la valeur définie. |
| 2 | Angle de joint | Grande classification des limites du robot. |
| 3 | Réinitialiser | Permet de réinitialiser les paramètres. |
| 4 | J1 | Permet de définir les paramètres des modes normal et réduit respectivement. |
| 5 | J2 | Permet de définir les paramètres des modes normal et réduit respectivement. |
| 6 | J3 | Permet de définir les paramètres des modes normal et réduit respectivement. |
| 7 | J4 (inactif pour les modèles de la série P) | Permet de définir les paramètres des modes normal et réduit respectivement. |
| 8 | J5 | Permet de définir les paramètres des modes normal et réduit respectivement. |
| 9 | J6 | Permet de définir les paramètres des modes normal et réduit respectivement. |
| 10 | Enregistrer | Permet d'enregistrer le paramètre applicable. |
E/S de sécurité
Cette fonction est utilisée pour entrer/sortir des signaux liés à la sécurité vers les bornes redondantes. Si l'un des signaux d'entrée/sortie de sécurité est détecté comme ayant un signal redondant différent, il détermine un circuit ouvert ou une défaillance matérielle et arrête le robot en mode STO STO STO STOP.
Pour définir les E/S de sécurité, sélectionnez Robot Parameters > Paramètres de sécurité > E/S de sécurité.
Pour plus d'informations, reportez-vous à la section E/S de signal de sécurité.
Entrée
Menu
Éléments | Description | |
|---|---|---|
| 1 | Bouton à bascule de verrouillage | Permet de verrouiller la valeur définie. Le mot de passe de sécurité est requis pour modifier la valeur définie. |
| 2 | Entrée/Sortie | Il est possible de sélectionner l'entrée/sortie pour la régler. |
| 3 | Réglage du signal | Options définies pour chaque port. Not Used |
| 4 | Choisir d'ignorer ou non le signal en fonction de l'état du robot | Si vous sélectionnez le signal « arrêt de protection », vous pouvez définir s'il faut ignorer le signal sélectionné dans les états « MANUEL, RECOVERY, HGC » du robot. |
| 5 | Régler le taux de décélération | Vous pouvez définir le taux de décélération. Il peut être compris entre 0 et 100. |
| 6 | Enregistrer | Ce bouton vous permet de sauvegarder le réglage que vous avez entré. |
Sortie
Menu
Éléments | Description | |
|---|---|---|
| 1 | Bouton à bascule de verrouillage | Permet de verrouiller la valeur définie. Le mot de passe de sécurité est requis pour modifier la valeur définie. |
| 2 | Entrée/Sortie | Il est possible de sélectionner l'entrée/sortie pour la régler. |
| 3 | Réglage du signal | Options définies pour chaque port. Not Used |
| 4 | Enregistrer | Ce bouton vous permet de sauvegarder le réglage que vous avez entré. |
Paramètres des modes d'arrêt de sécurité
Apprendre les types de butées de sécurité et comment engager/désengager la butée de sécurité.
Types de butées de sécurité
Les modes d'arrêt fournis pour assurer la sécurité de l'utilisateur sont les suivants :
STO (arrêt du couple de sécurité) : Arrête Servo Off (l'alimentation du moteur est immédiatement coupée)
SS1 (arrêt de sécurité 1) : Servo désactivé après arrêt de décélération maximum
SS2 (arrêt de sécurité 2) : Veille après arrêt en décélération maximale (pause)
RS1: En cas de collision, se conforme à la direction opposée à la collision, puis passe en veille (peut uniquement être défini dans détection de collision/violation de limite de force TCP)
Les robots Doosan Robotics ont deux types de fonctions d'arrêt de sécurité. L'arrêt d'urgence est utilisé pour les situations d'urgence générales, et le robot peut reprendre le fonctionnement avec Servo on après avoir relâché l'arrêt d'urgence. En cas d'arrêt de protection, le robot peut reprendre le fonctionnement en résolvant la cause de l'arrêt de protection et en relâchant l'arrêt.
Arrêt d'urgence Il définit le mode d'arrêt lorsque le bouton d'arrêt d'urgence du boîtier d'apprentissage ou un dispositif externe supplémentaire installé est activé.
Il s’active lorsque l’interrupteur d’arrêt d’urgence du boîtier d’apprentissage ou celui connecté à la borne EM TBSFT est enfoncé.
Seuls STO ou SS1 peuvent être sélectionnés.
Arrêt de protection Il définit le mode d'arrêt lorsque l'équipement de protection connecté en externe est activé
Il s'active lorsque l'équipement de protection connecté à la borne PR TBSFT est activé.
Pour plus d'informations sur les fonctions d'arrêt de sécurité, reportez-vous à fonctions de sécurité.
Comment engager/désengager la butée de sécurité
Appuyez sur le bouton d'arrêt d'urgence du boîtier d'apprentissage ou activez le dispositif de sécurité connecté au Safety I/O pour activer l'arrêt d'urgence. Les dispositifs de sécurité peuvent être connectés à Emergency Stop ou Protective Stop via Robot Parameters > Safety Settings > Safety I/O dans l’écran du boîtier d’apprentissage.
Pour plus d'informations sur la connexion d'un dispositif de sécurité aux E/S de sécurité, reportez-vous à la section connexion des E/S du contrôleur.
Pour plus d'informations sur la configuration de la fonction d'arrêt de sécurité pour cette connexion dans le programme, reportez-vous à la section E/S de signal de sécurité.
Menu
Éléments | Description | |
|---|---|---|
| 1 | Bouton à bascule de verrouillage | Permet de verrouiller la valeur définie. Le mot de passe de sécurité est requis pour modifier la valeur définie. |
| 2 | Message d'information | Message fournissant les informations nécessaires au réglage. |
| 3 | Réinitialiser | Un bouton pour réinitialiser les paramètres. |
| 4 | Arrêt d'urgence | Une butée de sécurité peut être sélectionnée pour être utilisée pour l'élément correspondant. Les menus déroulants comprennent : STO SS1 |
| 5 | Arrêt de protection | Une butée de sécurité peut être sélectionnée pour être utilisée pour l'élément correspondant. Les menus déroulants comprennent : SS1 SS2 |
| 6 | Violation de la limite d'angle de joint | Une butée de sécurité peut être sélectionnée pour être utilisée pour l'élément correspondant. Les menus déroulants comprennent : STO SS1 SS2 |
| 7 | Violation de la limite de vitesse du joint | Une butée de sécurité peut être sélectionnée pour être utilisée pour l'élément correspondant. Les menus déroulants comprennent : STO (sauf pour la série H/P) SS1 SS2 |
| 8 | Violation de la limite de couple du joint | Seul le STO est disponible. |
| 9 | Détection de collision | Une butée de sécurité peut être sélectionnée pour être utilisée pour l'élément correspondant. Les menus déroulants comprennent : STO (sauf pour la série H/P) SS1 SS2 RS1 |
| 10 | Violation de la limite de position du robot TCP | Une butée de sécurité peut être sélectionnée pour être utilisée pour l'élément correspondant. Les menus déroulants comprennent : STO SS1 SS2 |
| 11 | Violation de la limite d'orientation TCP | Une butée de sécurité peut être sélectionnée pour être utilisée pour l'élément correspondant. Les menus déroulants comprennent : STO (sauf pour la série H/P) SS1 SS2 |
| 12 | Violation de la limite de vitesse TCP | Une butée de sécurité peut être sélectionnée pour être utilisée pour l'élément correspondant. Le menu déroulant comprend les éléments suivants : STO (sauf pour la série H/P) SS1 SS2 |
| 13 | Violation de limite de force TCP | Une butée de sécurité peut être sélectionnée pour être utilisée pour l'élément correspondant. Les menus déroulants comprennent : STO (sauf pour la série H/P) SS1 SS2 |
| 14 | Violation de la limite d'élan | Une butée de sécurité peut être sélectionnée pour être utilisée pour l'élément correspondant. Les menus déroulants comprennent : STO (sauf pour la série H/P) SS1 SS2 |
| 15 | Violation de limite mécanique | Une butée de sécurité peut être sélectionnée pour être utilisée pour l'élément correspondant. Les menus déroulants comprennent : STO (sauf pour la série H/P) SS1 SS2 |
| 16 | Enregistrer | Ce bouton vous permet de sauvegarder les valeurs de réglage. |
Remarque
La fenêtre contextuelle suivante apparaît sur le message d'information :
