Réglage de l'outil

Point central de l'outil

Lors de la configuration du point central de l'outil (TCP), la position et l'angle de rotation basés sur les coordonnées du bord tombé doivent également être définis. ime, la distance entre le point de départ par défaut de la coordonnée du bord tombé et le point du centre-outil (TCP) dans les directions X, y et Z ne peut pas être supérieure à 10000 mm. Notez également que le contrôle de la force, le contrôle de conformité et la fixation du point d'apprentissage direct ne sont disponibles que lorsque les longueurs converties de X, y et Z () sont inférieures ou égales à 300 mm.

Si le point central de l'outil (TCP) est configuré à l'aide du calcul automatique, le calcul est effectué uniquement sur la base des positions X, y et Z, il est donc nécessaire de saisir l'angle de rotation. L'angle de rotation peut être défini avec RZ, RY et RX et il est basé sur la méthode de rotation "Euler Z-Y-Z".

Les définitions de l'axe des coordonnées exprimé avec x, y, z et de l'axe des coordonnées exprimé avec X, y, Z sont les suivantes :

• Axe des coordonnées de la “coordonnée du bord tombé” (x, y, z) : La direction de l'axe des coordonnées de la « coordonnée du bord tombé » définie à l'extrémité du bord tombé est identique à la coordonnée du robot lorsque l'angle d'articulation du robot est (0,0,0,0,0,0).

• Axe des coordonnées de la “coordonnée TCP” (X, y, Z): Il est réglé à l'extrémité ou au point de travail de l'outil installé à l'extrémité de la bride. A ce stade, l'angle de rotation de la "coordonnée TCP" est défini en fonction de la "coordonnée du bord tombé" dans l'ordre de 1) à 3) des éléments suivants :

1. Faites pivoter D'Un degré le long de l'axe z des coordonnées du bord tombé.

2. Faites pivoter B degrés le long de l’axe y’ de la coordonnée pivotée selon 1).

3. Faites pivoter C degrés le long de l’axe z’’ de la coordonnée pivotée selon 2).

Voici quelques exemples de configuration du TCP selon la méthode décrite ci-dessus :

• [X, Y, Z, A, B, C] = [0, 0, 100, 0, 0, 0]: Pince générale avec décalage dans la direction Z uniquement (TCP Coord)

• [X, Y, Z, A, B, C] = [100, 0, 300, 180, -45, 0]: Pince gauche avec angle de 45 degrés (TCP Coord. L)

• [X, Y, Z, A, B, C] = [-100, 0, 300, 0, -45, 0]: Pince droite avec angle de 45 degrés (TCP Coord. R)

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Lorsque les paramètres sont verrouillés, l'écran ci-dessous s'affiche.

À ce stade, le TCP sélectionné est affiché en bleu, comme illustré ci-dessous.

Poids de l'outil

Vous pouvez définir le poids de l'outil monté sur la bride en ajoutant un poids outil. Le poids de l'outil peut être défini en sélectionnant Robot Parameters > Paramètres de l'outil > poids de l'outil.

• Le poids de l'outil peut être mesuré à l'aide de la fonction de mesure automatique.

• Il est recommandé d'ajouter un poids d'outil pour chaque outil avec une pièce. Si le poids de la pièce est trop lourd, le robot peut reconnaître le poids de la pièce comme une force externe. C'est parce que le robot détermine cette force externe comme une collision et s'arrête.

• Lors de la création d'une tâche, modifiez le poids en fonction du processus de modification du poids de l'outil. Par exemple, il est possible de configurer une tâche pour sélectionner le poids de l'outil standard avant de saisir une pièce, et sélectionner le poids de l'outil avec la pièce après avoir saisi une pièce.

Le poids de l’outil activé peut être défini comme poids standard de l’outil en appuyant sur l’icône de réglage de l’outil () située en haut du boîtier d’apprentissage.

• L'ensemble du paramètre d'outil est identique à l'ensemble des autres commandes. La commande définir peut être utilisée lors de la modification du poids de l'outil pendant l'exécution d'une tâche. Pour plus d'informations, reportez-vous au module Éditeur de tâches.

Remarque

• Jusqu'à cinquante poids d'outil différents peuvent être enregistrés.

• Dans le cas de la série M, l'accélération s'ajuste automatiquement lorsque le poids maximal de l'outil dépasse le poids maximal de l'outil.

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Forme de l'outil

La forme de l'outil installé sur la bride peut être définie en ajoutant une forme d'outil.

La forme outil peut être définie dans le Robot Parameters module > Paramètres outil > forme outil. Pour plus d’informations, consultez la forme de l’outil.

• Le robot détermine l'état de violation de limite d'espace en fonction du TCP (point central de l'outil) de l'extrémité du robot et du corps du robot. Si le robot réel a une forme d'outil plus grande que le TCP défini, une forme d'outil doit être ajoutée pour protéger la pièce et l'outil.

• Soyez prudent car la zone que le robot peut manœuvrer diminuera si la forme de l'outil est trop grande.

L'élément de forme d'outil n'est disponible qu'une fois enregistré (confirmé) et que le commutateur à bascule est activé. La forme de l’outil activée peut être définie comme forme standard de l’outil en appuyant sur l’icône de réglage de l’outil () située en haut du boîtier d’apprentissage.

• L'ensemble du paramètre d'outil est identique à l'ensemble des autres commandes. La commande définir peut être utilisée lors de la modification de la forme outil pendant l'exécution d'une tâche. Pour plus d'informations, reportez-vous au module Éditeur de tâches.

Remarque

Jusqu'à cinquante formes d'outils différentes peuvent être enregistrées.

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Une fois le cube/sphère/capsule ajouté, l'affichage est vu comme ci-dessous.