Subfunción de parada con clasificación de seguridad

La subfunción de parada con clasificación de seguridad se utiliza para detener el robot cuando Función de monitorización con clasificación de seguridaddetecta una violación del límite o cuando se recibe una señal de parada desde el terminal de entrada dedicado deSubfunción de parada con clasificación de seguridad.

Nota

PFHD (Probabilidad de falla peligrosa por hora): La probabilidad de que se produzcan fallos peligrosos del sistema/subsistema relacionados con la seguridad en una hora
PL (Nivel de rendimiento): El nivel de rendimiento de los componentes relacionados con la seguridad (SRP/CS) del sistema de control definido por la norma ISO 13849-1
SIL (Nivel de integridad de seguridad): El nivel de integridad de seguridad de los sistemas de control electrónico relacionados con la seguridad (SRECS o SCS) de acuerdo con IEC 62061
Categoría de parada: La categoría de funciones de parada definida por IEC 60204-1

	Función de seguridad	Descripción	PHD	PL, SIL
1	STO (Par de apriete seguro desactivado) & SBC (Control de freno seguro)	Es la función de parada de seguridad correspondiente a la categoría de parada 0, y corta inmediatamente la alimentación del motor a todos los módulos de unión. Con el motor apagado, el eje seguirá girando debido a la inercia, por lo que los frenos deben accionarse simultáneamente para detenerse con la fuerza de fricción del freno. A medida que se corta la alimentación del motor, el robot se puede operar después de liberar la función de parada y activar el servo. Para obtener más información sobre los métodos de servo ON, consulte ¿Qué es el servomotor activado? El freno del robot se utiliza para mantener la posición actual cuando se pierde fuerza motriz (es decir, apagado, etc.), no para la desaceleración. El uso frecuente de STO puede provocar el desgaste de los frenos o la pérdida de durabilidad del desacelerador, por lo que se recomienda utilizar SS1 a menos que sea necesario.	2.87E-8 /h	Cat. E e 4 SIL 3
2	SS1 (Parada segura 1)	Este es el equivalente de parada de seguridad de la categoría de parada 1, que desacelera todas las juntas al máximo posible para detenerse, luego corta la potencia al motor y acciona el freno para mantenerlo parado. Si la deceleración predefinida no se produce normalmente durante la parada, se cambia a STO STOP. La alimentación se interrumpe después de la desaceleración y, al igual que STO, el robot se puede operar después de liberar la función de parada y activar el Servo. Para obtener más información sobre los métodos de servo ON, consulte ¿Qué es el servomotor activado?	1.78E-7 /h	Cat. 3 SIL 2
3	SS2 (Parada segura 2)	Este es el equivalente de parada de seguridad de la categoría de parada 2, que desacelera todas las juntas al máximo posible para detenerse y, a continuación, lo cambia a la función de supervisión de estado de parada. Si la deceleración predefinida no se produce normalmente durante la parada, se cambia a STO STOP. Todas las juntas se detienen con la desaceleración máxima mediante un modo de parada correspondiente a la categoría de parada 2, y se activa SOS (parada de funcionamiento segura).	1.78E-7 /h	Cat. 3 SIL 2
4	Tope Reflex (RS1)	Es la función de parada de seguridad correspondiente a la categoría de parada 2, y utiliza la reacción flotante ( una función para cumplir con la fuerza externa durante un momento después de que se detecta la colisión) para responder a la fuerza externa, y la parada de funcionamiento segura (SOS) está activada. Si se detecta una ubicación excesiva, un cambio de dirección o velocidad durante la reacción flotante, o si la desaceleración no se realiza correctamente durante la parada, se activa STO STO.	1.93E-7 /h	Cat. 3 SIL 2

Función de seguridad

Descripción

PHD

PL, SIL

STO

(Par de apriete seguro desactivado)

SBC

(Control de freno seguro)

Es la función de parada de seguridad correspondiente a la categoría de parada 0, y corta inmediatamente la alimentación del motor a todos los módulos de unión.

Con el motor apagado, el eje seguirá girando debido a la inercia, por lo que los frenos deben accionarse simultáneamente para detenerse con la fuerza de fricción del freno.

A medida que se corta la alimentación del motor, el robot se puede operar después de liberar la función de parada y activar el servo.
Para obtener más información sobre los métodos de servo ON, consulte ¿Qué es el servomotor activado?

El freno del robot se utiliza para mantener la posición actual cuando se pierde fuerza motriz (es decir, apagado, etc.), no para la desaceleración. El uso frecuente de STO puede provocar el desgaste de los frenos o la pérdida de durabilidad del desacelerador, por lo que se recomienda utilizar SS1 a menos que sea necesario.

2.87E-8

Cat. E e 4

SIL 3

SS1

(Parada segura 1)

Este es el equivalente de parada de seguridad de la categoría de parada 1, que desacelera todas las juntas al máximo posible para detenerse, luego corta la potencia al motor y acciona el freno para mantenerlo parado.

Si la deceleración predefinida no se produce normalmente durante la parada, se cambia a STO STOP.
La alimentación se interrumpe después de la desaceleración y, al igual que STO, el robot se puede operar después de liberar la función de parada y activar el Servo.
Para obtener más información sobre los métodos de servo ON, consulte ¿Qué es el servomotor activado?

1.78E-7

Cat. 3

SIL 2

SS2

(Parada segura 2)

Este es el equivalente de parada de seguridad de la categoría de parada 2, que desacelera todas las juntas al máximo posible para detenerse y, a continuación, lo cambia a la función de supervisión de estado de parada.

Si la deceleración predefinida no se produce normalmente durante la parada, se cambia a STO STOP.
Todas las juntas se detienen con la desaceleración máxima mediante un modo de parada correspondiente a la categoría de parada 2, y se activa SOS (parada de funcionamiento segura).

1.78E-7

Cat. 3

SIL 2

Tope Reflex

(RS1)

Es la función de parada de seguridad correspondiente a la categoría de parada 2, y utiliza la reacción flotante ( una función para cumplir con la fuerza externa durante un momento después de que se detecta la colisión) para responder a la fuerza externa, y la parada de funcionamiento segura (SOS) está activada.

Si se detecta una ubicación excesiva, un cambio de dirección o velocidad durante la reacción flotante, o si la desaceleración no se realiza correctamente durante la parada, se activa STO STO.

1.93E-7

Cat. 3

SIL 2