두산로봇은 위험성평가를 통한 위험 저감조치로 사용할 수 있는 안전정격 감시기능을 제공합니다. El umbral detectado por cada función de monitorización se puede configurar en Parámetro del robot> Ajustes de seguridad > Límites del robot.
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Límites de seguridad es la condición en la que la función de supervisión de seguridad activa la función de parada. Cuando se completa la parada, la posición del robot y la fuerza aplicada externamente pueden diferir del límite de seguridad configurado.
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PFHD (Probabilidad de falla peligrosa por hora): La probabilidad de que se produzcan fallos peligrosos del sistema/subsistema relacionados con la seguridad en una hora
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PL (Nivel de rendimiento): El nivel de rendimiento de los componentes relacionados con la seguridad (SRP/CS) del sistema de control definido por la norma ISO 13849-1
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SIL (Nivel de integridad de seguridad): El nivel de integridad de seguridad de los sistemas de control electrónico relacionados con la seguridad (SRECS o SCS) de acuerdo con IEC 62061
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Función de seguridad |
Condición del activador de la función de seguridad Evento Disparador |
Acción prevista Resultado previsto |
PHD |
PL, SIL |
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1 |
SOS (Parada de funcionamiento segura) |
La posición actual se mantiene con la alimentación suministrada al motor y el freno desacoplado (estado Servo ACTIVADO). Si el ángulo de un eje excede un ángulo determinado cuando se detiene |
STO |
1.78E-7 /h
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Cat. 3 SIL 2 |
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2 |
Límite de ángulo de junta SLP SLP ( Límite de ángulo de junta) |
Si alguno de los ángulos del eje excede el límite configurado |
La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
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1.78E-7 /h
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Cat. 3 SIL 2 |
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3 |
Límite de velocidad de la junta SLS SLS (Límite de velocidad de la junta) |
Si alguna de las velocidades del eje excede el límite configurado |
La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
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1.78E-7 /h
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Cat. 3 SIL 2 |
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4 |
Límite de par de apriete de la junta SLT SLT (límite de par de apriete de la junta) |
Si el par aplicado a cada eje excede el límite predefinido |
La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
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1.93E-7 /h
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Cat. 3 SIL 2 |
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5 |
Detección de colisiones Detección de colisiones |
Si alguno de los pares aplicados a cada eje supera el límite de sensibilidad de detección de colisión configurada |
La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
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1.93E-7 /h
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Cat. 3 SIL 2 |
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6 |
Límite de posición de TCP/Robot #TCP/Robot Position Limit# |
Cuando el TCP o el robot (incluida la forma de la herramienta) se desvía o invade el rango establecido en el límite de espacio,
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La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
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1.78E-7 /h
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Cat. 3 SIL 2 |
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7 |
Límite de orientación TCP TCP #Límite de orientación# |
Si la diferencia entre la dirección establecida y la orientación TCP excede el umbral configurado dentro de la zona límite de orientación de la herramienta, |
La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
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1.78E-7 /h
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Cat. 3 SIL 2 |
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8 |
Límite de velocidad TCP #TCP Speed Limit# |
Si la velocidad TCP supera el umbral configurado, |
La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
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1.78E-7 /h
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Cat. 3 SIL 2 |
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9 |
Límite de fuerza TCP Límite de fuerza TCP |
Si la fuerza externa aplicada al TCP excede el límite configurado |
La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
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1.93E-7 /h
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Cat. 3 SIL 2 |
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10 |
Límite de impulso del robot Límite de impulso del robot |
Si el impulso del robot excede el límite configurado |
La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
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1.78E-7 /h
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Cat. 3 SIL 2 |
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11 |
Límite de potencia mecánica #Límite de potencia del robot# |
Si la potencia mecánica del robot supera el umbral configurado, |
La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
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1.78E-7 /h
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Cat. 3 SIL 2 |