安全功能设置

	分类	安全设置	说明
1.	基本/通用设置	世界坐标设置	可以设置代表机械手和工件的坐标系。
		机械手极限值设置	可以设置关节和机械手/TCP安全等级监控功能的通用安全限值。
		安全信号I/O设置	可配置的数字I/O端口可设置为安全信号I/O。
		安全停止模式	当激活紧急停止或保护性停止时，或者当安全等级监控功能检测到违反限值时，可以设置停止模式。
2.	工具和机器人姿势	工具重量设置	可以设置工件有效负载，作为控制和安全功能的基础。
		工具形状设置	可以设置用于空间限制和防碰撞功能的机器人工具形状。
		安装(机械手安装姿势)设置	可以设置机械手安装姿势。
3.	空间限制	(3.2.1_temp-zh_CN) 空间限制设置	可以激活机械手/TCP位置限制功能。
4.	区域	设置合作区	它是可以设置为机器人和操作员之间的协作工作的区域。微移或手动导向控制(HGC)功能只能在合作区中执行。通过设置减速速率可以自动降低任务速度和接头速度，碰撞检测灵敏度，TCP力限值，TCP速度限值和安全停止模式在防区内被覆盖。未设置为合作区的区域被视为机器人的独立区域。
		设置防碎区	可以设置机器人工作位置和障碍物周围的空间，以降低机器人和障碍物之间肢体卡滞的风险。机械手TCP速度，碰撞灵敏度和安全停止模式分别固定在200 mm/s或更低，100%和RS1，并且在防区内超控TCP力限制。它被视为合作区。
		设置灵敏度降低区	就像必须通过接触工件施加力的情况一样，碰撞检测和TCP力限值安全功能可以被禁用(静音)或用来缓解极限。与其他防区不同，碰撞检测灵敏度和TCP力限值可分别设置为低于和高于碰撞灵敏度降低防区中的通用限值。它被视为高优先级区域。
		设定刀具方向极限区域	这可用于降低与工件方向或机械手刀具相关的风险。如果刀具中心点(TCP) 位于区域内， TCP方向限制安全功能将被激活。
		设置自定义区域	根据机械手应用的必要性，安全限值可根据区域的不同而不同。选定的安全限值将在防区内被覆盖。可以授予合作区或高优先级区域的属性。