安全停止模式设置
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了解安全挡块的类型以及如何接合/分离安全挡块。
安全挡块的类型
为确保用户安全而提供的停止模式如下：
- STO (安全扭矩关闭)：停止伺服关闭(电机电源立即关闭)
- SS1 (安全站点1)：最大减速停止后伺服关闭
- SS2 (安全停机2)：最大减速停止后待机(暂停)
- RS1：发生碰撞时，它会沿与碰撞相反的方向移动，然后进入待机状态(只能在冲突检测/TCP力限制冲突中设置)
斗山机器人机器人有两种安全停止功能。紧急停止用于一般的紧急情况，在释放紧急停止后，机械手可以通过伺服打开恢复操作。在发生保护性停止时，机械手可以通过解决保护性停止的原因并释放停止来恢复操作。
- 紧急停止：当示教手控盒或额外安装的外部设备的紧急停止按钮激活时，它会设置停止模式
- 当按下示教手控盒的紧急停止开关或连接至TBSFT EM终端的紧急停止开关时，它会激活。
- 只能选择STO或SS1。
- 保护性停止：当外部连接的保护设备激活时，它会设置停止模式
- 当连接到TBSFT PR终端的保护设备激活时，它会激活。
有关安全停止功能的更多信息，请参见 安全功能。
如何接合/分离安全挡块
按下示教手控盒上的紧急停止按钮，或启动与安全输入/输出连接的安全装置，以启动紧急停止。安全装置可通过 工作单元管理器>机械手> 示教手控盒屏幕的安全输入/输出功能连接到紧急停止或保护性停止。
菜单项
| 项目 | 说明 | |
|---|---|---|
| 1. | 锁定切换按钮 | 用于锁定设置值。修改设置值时需要提供安全密码。 |
| 2. | 信息消息 | 提供设置所需信息的消息。 |
| 3. | 重置 | 用于重置设置的按钮。 |
| 4. | 紧急停止 | 可以选择要用于相应项目的安全停止。 下拉菜单包括以下内容： STO. SS1 |
| 5. | 保护性停止 | 可以选择要用于相应项目的安全停止。 下拉菜单包括以下内容： SS1 SS2 |
| 6. | 接头角度限制违反 | 可以选择要用于相应项目的安全停止。 下拉菜单包括以下内容： STO. SS1 SS2 |
| 7. | 违反接头速度限制 | 可以选择要用于相应项目的安全停止。 下拉菜单包括以下内容： STO. SS1 SS2 |
| 8. | 接头扭矩限制违反 | STO만 가능합니다。 |
| 9. | 碰撞检测 | 可以选择要用于相应项目的安全停止。 下拉菜单包括以下内容： STO. SS1 SS2 RS1 |
| 10. | 违反TCP机械手位置限制 | 可以选择要用于相应项目的安全停止。 下拉菜单包括以下内容： STO. SS1 SS2 |
| 11. | 违反TCP方向限制 | 可以选择要用于相应项目的安全停止。 下拉菜单包括以下内容： STO. SS1 SS2 |
| 12. | 违反TCP速度限制 | 可以选择要用于相应项目的安全停止。 下拉菜单包括以下内容： STO. SS1 SS2 |
| 13. | 违反TCP强制限制 | 可以选择要用于相应项目的安全停止。 下拉菜单包括以下内容： STO. SS1 SS2 |
| 14. | 违反动量限制 | 可以选择要用于相应项目的安全停止。 下拉菜单包括以下内容： STO. SS1 SS2 |
| 15. | 机械限制违反 | 可以选择要用于相应项目的安全停止。 下拉菜单包括以下内容： STO. SS1 SS2 |
| 16. | 保存 | 此按钮允许您保存设置值。 |
信息消息上将显示以下弹出窗口：
