安全级停止子功能

安全级停机子功能用于安全级监控功能在检测到超出限值或从的专用输入端子接收到停机信号时停止机械手安全级停止子功能。

注意

PFHd (每小时发生危险故障的概率)：一小时内发生危险安全相关系统/子系统故障的概率
PL (性能级别)：ISO 13849-1定义的控制系统安全相关组件(SRP/CS)的性能级别
SIL (安全完整性级别)：根据IEC 62061，安全相关电子控制系统(SRECS或SCS)的安全完整性级别
停止类别：IEC 60204-1定义的停止功能类别

	安全功能	说明	PFHd.	PL，SIL
1.	STO. (安全扭矩关闭) 和 SBC (安全制动控制)	它是与停止类别0对应的安全停止功能，它会立即切断所有接头模块的电机电源。电机功率下降时，轴会由于惯性而继续旋转，因此必须同时操作制动器，以在制动器产生摩擦力时停止。当电机电源切断时，可以在释放停止功能并设置伺服打开后操作机械手。有关伺服接通方法的更多信息，请参阅什么是伺服接通？机械手制动器用于在失去驱动力(即断电等)时保持当前姿势，而不是用于减速。经常使用STO会导致制动器磨损或减速器耐久性下降，因此建议使用SS1，除非有必要。	2.87E-8 /h	零件类别4. SIL 3.
2.	SS1 (安全停机1)	这相当于1类停止的安全停止，它将所有接头减速至最大可能的停止位置，然后切断电机的电源并接合制动器以使其保持静止。如果预定义的减速在停止过程中未正常发生，则切换至STO停止。减速后断电，与STO一样，在释放停止功能并设置伺服打开后，可以操作机械手。有关伺服接通方法的更多信息，请参阅什么是伺服接通？	1.78E-7 /h	PL d类别3. SIL 2.
3.	SS2 (安全停机2)	这是与停止类别2等效的安全停止，可将所有接头减速至最大可能的停止位置，然后将其切换至停止状态监控功能。如果预定义的减速在停止过程中未正常发生，则切换至STO停止。所有接头均通过与停机类别2对应的停机模式以最大减速停止，并启用SOS (安全操作停机)。	1.78E-7 /h	PL d类别3. SIL 2.
4.	反射停止 (RS1)	它是与"停止类别2"对应的安全停止功能，它利用浮动反应( 在检测到碰撞后一段时间内符合外部力的功能)对外部力作出响应，并启用安全操作停止(SOS)。如果在浮动反应过程中检测到位置过大，方向或速度变化，或者在停止过程中未正确减速，则启用STO停止。	1.93E-7 /h