安全级监控功能
두산로봇은 위험성평가를 통한 위험 저감조치로 사용할 수 있는 안전정격 감시기능을 제공합니다。每个监控功能检测到的阈值可在机械手参数>安全设置>机械手限值中进行配置。
注意
- 安全限值是指安全等级监控功能触发停机功能的情况。停止完成后，机械手的位置和外部施加的力可能与配置的安全极限不同。
- PFHd (每小时发生危险故障的概率)：一小时内发生危险安全相关系统/子系统故障的概率
- PL (性能级别)：ISO 13849-1定义的控制系统安全相关组件(SRP/CS)的性能级别
- SIL (安全完整性级别)：根据IEC 62061，安全相关电子控制系统(SRECS或SCS)的安全完整性级别
| 安全功能 | 安全功能触发条件 触发事件 | 预期措施 预期结果 | PFHd. | PL，SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1. | SOS (安全操作停止) | 电动机和制动器分离(伺服打开状态)的电源保持当前位置。 停止时，如果一个轴的角度超过某个角度 | STO. | 1.78E-7 /h | PL d类别3. SIL 2. |
| 2. | SLP 接合角度限制 SLP (接头角度 限制) | 如果任何轴角度超过配置的极限值 | 根据配置的安全停止模式启用紧急停止。
| 1.78E-7 /h | PL d类别3. SIL 2. |
| 3. | SLS接合速度限制 SLS (接头速度限制) | 如果任何轴速度超过配置的限值 | 根据配置的安全停止模式启用紧急停止。
| 1.78E-7 /h | PL d类别3. SIL 2. |
| 4. | SLT接头扭矩限制 SLT (接头扭矩限制) | 如果施加到每个轴的扭矩超过预定义的限制 | 根据配置的安全停机模式启用紧急停机。
| 1.93E-7 /h | PL d类别3. SIL 2. |
| 5. | 碰撞检测 碰撞检测 | 如果施加到每个轴上的任何扭矩超过配置的碰撞检测灵敏度限制 | 根据配置的安全停止模式启用紧急停止。
| 1.93E-7 /h | PL d类别3. SIL 2. |
| 6. | TCP/IP机械手位置限制 #TCP/Robot Position Limit# | 当TCP或机器人(包括工具形状)偏离或侵犯了空间限制中设定的范围时， | 根据配置的安全停止模式启用紧急停止。
| 1.78E-7 /h | PL d类别3. SIL 2. |
| 7. | TCP方向限制 TCP #方向限制# | 如果设定方向和TCP方向之间的差值超过了工具方向限制区内配置的阈值， | 根据配置的安全停止模式启用紧急停止。
| 1.78E-7 /h | PL d类别3. SIL 2. |
| 8. | TCP速度限制 #TCP速度限制# | 如果TCP速度超过配置的阈值， | 根据配置的安全停止模式启用紧急停止。
| 1.78E-7 /h | PL d类别3. SIL 2. |
| 9. | TCP强制限制 TCP强制限制 | 如果应用到TCP的外部力超过配置的限制 | 根据配置的安全停止模式启用紧急停止。
| 1.93E-7 /h | PL d类别3. SIL 2. |
| 10. | 机械手动量限制 机械手动量限制 | 如果机械手的动量超过配置的限值 | 根据配置的安全停止模式启用紧急停止。
| 1.78E-7 /h | PL d类别3. SIL 2. |
| 11. | 机械功率限制 #Robot Power Limit# | 如果机械手的机械功率超过配置的阈值， | 根据配置的安全停止模式启用紧急停止。
| 1.78E-7 /h | PL d类别3. SIL 2. |