安全功能

用户 / 系统集成商可以利用各种安全功能，包括安全等级的停止功能，监控功能和接口功能，来保护操作员和机器，还可以连接其他机器和安全 / 保护设备。

每个安全等级的停止功能，监控功能和接口功能均符合 ISO 13849-1 规定的 3 类性能级别 d (PL d) 和IEC 62061 规定的硬件容错 1 ，安全完整性级别 2 (SIL 2) 。

斗山机器人的联合级操作安全功能使用 IEC 61800-5-2 中描述的安全功能。

注

必须根据系统集成商对相应机械手应用程序执行的风险评估，使用安全功能和界面设置工作单元，并参阅本手册以了解此操作所需的信息。
如果机械手的安全系统检测到系统缺陷，例如硬件缺陷，包括紧急停止电路短缺，位置传感器损坏或控制通信错误，停止类别 0 将立即启动。
同时，如果机械手的安全系统在安全监控过程中检测到违规行为，例如按下紧急停止开关，保护性停止信号输入，检测外部碰撞或物理参数 (机械手 /TCP 位置，速度，动力) 超出设定的参数，系统会使用“安全设置”菜单中设定的停止模式来停止机械手。(选择停止类别 0 ， 1 或 2)
有关机械手从发生上述错误或违规之日起完全停止的时间和停止距离的信息，请参阅停止距离和停止时间。此时间必须被视为系统集成商执行的风险评估的一部分。
在特殊情况下 (碰撞检测， TCP 强制冲突)，一种安全停止模式，在接受 0 的外部力后停止机械手。事件发生后 25 秒，可用于避免肢体在固定夹具 / 工件和机械手之间卡住的夹紧情况。(RS1停止模式)
安全设置菜单可以设置各种安全功能，以限制接头，机械手和 TCP 的移动。TCP 表示由 TCP 偏移增加的输出法兰中心点的位置。