每个模式的状态和法兰LED颜色

它是手动的

手动待机

• 这是教学的默认状态。

• 机械手参数 和 任务编辑器 可用于配置工作条件或执行任务编程。

• 储物箱通过Safe Operating Stop (SOS)监控停止状态。

蓝色

手动慢跑

• 点动功能用于操作机械手。

蓝色闪烁

手动

Handguiding

• 机械手可以直接用手操作。

指示灯呈蓝色闪烁

储料待机

• 正在恢复。

• 除AXIS和TCP速度监控之外的所有安全功能在恢复期间均被禁用。

• 储物箱通过Safe Operating Stop (SOS)监控停止状态。

黄色闪烁

恢复

慢跑

• 可以使用每个轴的转折来校正超出的安全阈值。

黄色闪烁

恢复

Handguiding

• 可以直接用手移动机械手，以校正超过的安全阈值。

黄色闪烁

已中断

• 保护性停止由保护性停止输入或超过安全阈值激活。

• 它使用Safe Operating Stop (SOS)监视停止状态。

• 此时将出现一个黄色的保护性停止弹出窗口。消除保护性停止的原因后，按下复位按钮将机械手状态切换为 手动待机 ，弹出窗口将消失。

• 如果在未移动机械手的情况下无法释放超过的安全极限， 可以通过按下储料按钮进入安全储料模式并移动机械手来释放超出的安全极限。

• 如果无法从保护装置上释放防护止动输入，按下安全输入/输出 按钮可以取消保护止动输入设置，将其释放。

黄色

伺服关闭

• 由于紧急停止或保护性停止输入或超过安全阈值，伺服关闭。

• 它与Safe Torque Off (STO)相同。

• 只有 在清除紧急停止或保护性停止的原因后，才能打开伺服。

• 如果在未移动机械手的情况下无法释放超出的安全限制， 则可以 在 安全恢复模式屏幕中打开伺服并移动机械手来释放超出的安全限制。

• 如果无法从保护装置中释放防护停止输入，则取消 Safety I/O Setting (安全I/O设置)菜单中的防护停止输入设置将释放该输入。

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自动

自动待机

• 示教器的UI是工作区中的实际模式执行屏幕。

• 按 "Execute (执行)"按钮执行任务程序。

• 对于 单个工作区，白色显示，对于协作工作区，绿色显示。

白色/绿色

自动

正在运行

• 正在执行任务程序。

• 对于 单个工作区，白色显示， 对于协作工作区，绿色显示， 对于优先工作区，白色和黄色依次显示。

白色闪烁/

呈绿色闪烁

白色 和 黄色

依次闪烁

HGC

(HandGuide
控件)
待机

• Handguiding命令在任务程序执行期间执行。

• 系统等待用户按下"Handguiding"按钮。

• 储物箱通过Safe Operating Stop (SOS)监控停止状态。

浅蓝色

HGC
正在运行

• 按下"隐藏"按钮可以更改机械手的姿势。

• 机械手停止3次后，如果通过安全IO输入HGC End & Resume (HGC结束和恢复)信号，它将切换至Auto Running (自动运行)，然后执行任务程序。

指示灯呈蓝色闪烁

自动测量

• 自动测量末端执行器的重量中心点。请注意，机械手的安全监控功能已禁用。

黄色闪烁

已中断

• 保护性停止由保护性停止输入或超过安全阈值激活。

• 它使用Safe Operating Stop (SOS)监视停止状态。

• 此时将出现一个黄色的保护性停止弹出窗口。消除保护性停止的原因后，按下复位按钮将机械手状态切换为 手动待机 ，弹出窗口将消失。

• 如果在未移动机械手的情况下无法释放超过的安全限值， 则可以通过按下储料按钮进入安全储料模式并移动机械手来释放超出的安全限值。

• 如果无法从保护装置上释放防护止动输入，按下安全输入/输出 按钮可以取消保护止动输入设置，将其释放。

黄色

伺服关闭

• 由于紧急停止或保护性停止输入或超过安全阈值，伺服关闭。

• 它与Safe Torque Off (STO)相同。

• 只有 在清除紧急停止或保护性停止的原因后，才能打开伺服。

• 如果在未移动机械手的情况下无法释放超出的安全限制， 则可以 在 安全恢复模式屏幕中打开伺服并移动机械手来释放超出的安全限制。

• 如果无法从保护装置中释放防护停止输入，则取消 Safety I/O Setting (安全I/O设置)菜单中的防护停止输入设置将释放该输入。

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-

倒档驱动器保持

• 所有6个轴上的制动器均已接合，从而锁定非电动操作。

黄色闪烁

Backdrive释放

• 已选择"制动器释放"，导致 1 个或多个接头被释放。

• 请注意，如果在没有重新接合制动器的情况下释放机械手，轴将不会固定，并且会掉落。

黄色闪烁

后置驱动器

伺服关闭

• 由于紧急停止或超过接头速度限制，伺服关闭。

• 它与Safe Torque Off (STO)相同。

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正在初始化

• 这是启动控制器 和初始化机械手的过程。

红色闪烁