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安全功能 |
安全功能触发条件 触发事件 |
预期措施 预期结果 |
PFHd. |
PL，SIL |
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1. |
紧急停止 |
如果按下连接至TBSFT EM端子的紧急停止开关 如果按下示教手控盒的紧急停止开关 |
根据配置的安全停止模式启用紧急停止。
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2.87E-8 /h
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零件类别4. SIL 3. |
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2. |
保护停止 |
如果连接到TBSFT PR终端的防护设备被激活， |
根据配置的安全停止模式启用紧急停止。
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4,63E-7 /h
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PL d类别3. SIL 2. |
如何在防护性停机后恢复工作
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如果机械手的工具中心点(TCP)位于合作区内，并且启用了微移功能，则用户可以直接对机械手施加力(微移)以恢复工作。有关更多信息 设置合作区 ，请参阅和Nudge。