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任务编辑器移动命令背后的基本概念概述

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斗山机器人机器人提供九种动作。机械手的移动由标准动作，MoveJ和MoveL以及这两个动作所产生的7个动作控制。

机械手运动的类型


运动

功能

1.

MoveJ

机械手的每个接头都从当前角度移动到目标角度，并同时停止

  • 输入目标接头角度：Joint1，Joint2，Joint3，Joint4，Joint5， Joint6

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2.

移动

机械手在保持机械手TCP平直的同时移动到目标点

  • 输入目标位置和旋转值：X，Y，Z，RZ，RY，RX

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3.

MoveSJ.

机械手在机械手设定的所有角度内移动

  • 连续MoveJ运动移动

  • 由于这是一个机器人关节运动，因此无法估计路径

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4.

MoveSX

机器人TCP在所有点之间移动

  • 连续MoveL移动

  • 保持直线路径

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5.

MoveJX

当机器人TCP移动到目标点时，将指定机器人姿势

  • 将运动移动到目标点(X，Y，Z，RZ，RY，RX)

  • 由于这是一个机器人关节运动，因此无法估计路径

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6.

移动C

机械手TCP在保持圆弧的同时移动到目标点

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7.

MoveB.

机器人通过由连续直线和弧线组成的截面移动到最终目标点

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8.

MoveSpiral

机械手从螺旋中心移动到最大半径

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9.

动态周期性

机器人在恒定振幅和循环的路径中移动

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移动J&MoveL

在使用机械手运动之前，了解MoveJ和MoveL的标准运动至关重要。

  • J在MoveJ中指关节。在此运动中，每个接头都移动到目标角度并同时停止。

  • L在MoveL中是指线性的。在此运动中，机器人末端的TCP以线性运动移动到目标姿势(位置和角度)。

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类型

MoveJ

移动

1.

移动方法

  • 机械手的所有接头都从当前角度移动到目标角度，并同时停止

  • 机械手端的TCP以线性运动移动到选定的坐标

2.

优势

  • 移动速度快

  • 不受机器人奇异性的影响

  • 由于TCP路径保持一条直线，因此可以估计机器人的移动路径

  • 当使用位置和旋转(X，Y，Z，RZ，RY，RX)，可以估计大概的机械手终点

3.

缺点

  • 由于所有轴同时旋转到目标角度，因此无法估计移动路径

  • 由于目标角度是用每个轴的角度来指示的，因此很难估计机械手终点和机械手姿势

  • 移动速度比MoveJ慢

  • 受机器人奇异性的影响

4.

利用率

  • 因为它不受机器人奇异性的影响，所以它被用来避免奇异性

  • 它是远距离移动的理想选择

  • 它是避免物体和细微移动的理想选择