Jeśli robot zostanie zatrzymany przez tryb zatrzymania bezpieczeństwa SS2 lub RS1 w strefie współpracy, stan przerwania może zostać zresetowany, a zadanie może zostać wznowione za pomocą sygnału Nudge. Opcję Nudge można włączyć w sekcjach zdefiniowanych przez użytkownika.
Aby ustawić fizyczne wymuszenie, należy wybrać element Nudge z elementu stanowiska roboczego Robot. Wejściowy sygnał Nudge umożliwia dodatkowe wprowadzenie rozpoznawanej siły (siły popychającej) i czasu czuwania od rozpoznania siły oraz czasu do wznowienia pracy (czasu opóźnienia).
Konfigurowalny zakres siły wejściowej dla Nudge wynosi 10–50 N.
-
Funkcji Nudge można używać wyłącznie, jeśli jest to uzasadnione przez kompleksową ocenę ryzyka.
-
Urządzenia z serii A/E, które nie są wyposażone w czujnik Joint Torque i nie mają ustawień fizycznego wymuszenia w Advanced options (Opcjach zaawansowanych).