|
|
Funkcja bezpieczeństwa |
Warunek wyzwalania funkcji bezpieczeństwa Zdarzenie wyzwalające |
Zamierzonego działania Zamierzony wynik |
PFHd |
PL, SIL |
|---|---|---|---|---|---|
|
1 |
Zatrzymanie awaryjne |
Jeśli zostanie naciśnięty przełącznik zatrzymania awaryjnego podłączony do styku TBSFT EM Po naciśnięciu przełącznika zatrzymania awaryjnego manipulatora nauczającego |
Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
|
2.87E-8 /h
|
PL e kat. 4 SIL 3 |
|
2 |
Zatrzymanie ochronne |
W przypadku, gdy urządzenie zabezpieczające podłączone do terminalu PR TBSFT jest włączone, |
Zatrzymanie awaryjne jest włączane zgodnie ze skonfigurowanym trybem zatrzymania awaryjnego.
|
3,92E-7 /h
|
PL d kat. 3 SIL 2 |
Jak wznowić pracę po zatrzymaniu ochronnym
-
Jeśli punkt środkowy narzędzia (TCP) robota znajduje się w strefie współpracy i włączona jest funkcja przesuwania, użytkownik może zastosować siłę bezpośrednio do robota (przesunięcie), aby wznowić pracę. Aby uzyskać więcej informacji, patrz Ustawianie strefy współpracy i Przesuwanie.