툴 무게(Tool Weight) 워크셀 아이템을 추가하여 플랜지에 장착된 Tool의 무게를 설정할 수 있습니다. 툴 무게는 Robot Parameters > Tool Settings > Tool Weight 를 선택하여 설정할 수 있습니다.
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자동 계산(Auto Measure) 기능을 사용하여 툴 무게를 측정할 수 있습니다.
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작업물을 들고 있는 상태에서 툴 무게를 각 무게에 대해 워크셀 아이템으로 추가할 것을 권장 합니다. 작업물의 무게가 무거울 경우 로봇이 작업물을 들고 있는 무게를 외력으로 인식할 수 있습니다. 로봇은 이 외력을 충돌로 판단하여 로봇이 멈출 수 있기 때문입니다.
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태스크를 구성할 때 작업 과정에 따라 툴 무게 워크셀 아이템을 변경하여 툴의 무게를 변경할 수 있습니다. 예를 들어 작업물을 들기 전에는 기본 툴 무게 워크셀 아이템을 선택하고 작업물을 든 이 후에는 작업물을 든 무게의 툴무게 워크셀 아이템을 선택하도록 태스크를 구성할 수 있습니다.
활성화된 툴 무게(Tool Weight) 아이템은 티치펜던트 상단의 툴 설정 아이콘( 
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툴 설정의 적용(Set)은 명령어 중 기타 명령어(Other Command) set과 동일합니다. set 명령어는 태스크 실행 중 Tool Weight을 변경할 때 활용이 가능합니다. 자세한 내용은 Task Editor 모듈를 참고하십시오.
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툴 무게(Tool Weight)는 최대 50개까지 등록 할 수 있습니다.
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항목 |
설명 |
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1 |
Lock 토글 버튼 |
설정된 값이 잠금 상태가 됩니다. 수정을 위해서는 Safety Password 입력이 필요합니다. |
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2 |
추가하기 |
새로운 Tool Weight를 추가할 수 있습니다. |
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3 |
삭제하기 |
Tool Weight를 삭제할 수 있습니다. |
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4 |
Tool Weight 리스트 |
설정한 Tool Weight의 리스트입니다. |
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5 |
Tool Weight 이름 |
Tool Weight의 이름을 입력할 수 있습니다. |
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6 |
Auto Measure Motion |
자동 측정 기능을 실행할 수 있습니다. |
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7 |
자동 측정 |
옵션을 선택하고 이에 대한 자동 측정을 실행 할 수 있습니다. |
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8 |
Motion 선택 |
옵션 중 원하는 Motion을 택할 수 있습니다. |
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9 |
Weight 사용 선택 |
무게 사용을 선택할 수 있습니다. E 시리즈 혹은 FPT 센서가 없는 A 시리즈에서는 이 선택 박스가 비활성화됩니다. |
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10 |
Weight 입력 |
원하는 무게를 입력할 수 있습니다. |
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11 |
무게 중심 CX 사용 선택 |
무게 중심 CX 사용 여부를 선택할 수 있습니다. |
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12 |
CX 입력 |
CX를 입력할 수 있습니다. |
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13 |
무게 중심 CY 사용 선택 |
무게 중심 CY 사용 여부를 선택할 수 있습니다. |
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14 |
CY 입력 |
CY를 입력할 수 있습니다. |
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15 |
무게 중심 CZ 사용 선택 |
무게 중심 CZ 사용 여부를 선택할 수 있습니다. |
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16 |
CZ 입력 |
CZ를 입력할 수 있습니다. |
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17 |
관성 사용 여부 |
관성 사용 여부를 선택할 수 있는 체크박스입니다. |
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18 |
lxx 입력 |
관성의 lxx 항목을 입력할 수 있습니다. |
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19 |
lyy 입력 |
관성의 lyy 항목을 입력할 수 있습니다. |
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20 |
lzz 입력 |
관성의 lzz 항목을 입력할 수 있습니다. |
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21 |
lxy 입력 |
관성의 lxy 항목을 입력할 수 있습니다. |
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22 |
lyz 입력 |
관성의 lyz 항목을 입력할 수 있습니다. |
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23 |
lzx 입력 |
관성의 lzx 항목을 입력할 수 있습니다. |
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24 |
Save |
설정 값을 저장할 수 있습니다. |