set_accj(acc)
기능
본 명령어를 사용한 이후의 조인트 모션(movej, movejx, amovej, amovejx)에서의 전역 가속도를 설정합니다. 전역적으로 설정된 가속도는 이후 movej() 호출 시 가속도 인자를 명시적으로 입력하지 않는 경우에 default 가속도로 적용됩니다.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
acc | float | - | acceleration(모든 축에 동일) 또는 acceleration(축별 acceleration) |
list (float[6]) |
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
예제
PY
#1
Q1 = posj(0,0,90,0,90,0)
Q2 = posj(0,0,0,0,90,0)
movej(Q1, vel=10, acc=20)
set_velj(30) # 전역 조인트 속도를 30(deg/sec)로 설정하십시오. #[set_velj() 참조]
set_accj(60) # 전역 조인트 가속도를 60(deg/sec2)로 설정하십시오.
movej(Q2) # Q2로의 조인트 모션 가속도는 전역 가속도인 60(deg/sec2)입니다.
movej(Q1, vel=20, acc=40) # Q1으로의 조인트 모션 가속도는 지정 가속도인 40(deg/sec2)입니다.
#2
set_accj(30.55)
set_accj([30, 40, 30, 30, 30, 10])