check_orientation_condition(axis, min, max, ref, mod, pos)

기능

현재 로봇 엔드이펙터의 자세와 회전각 범위 차이에 대한 상태를 확인합니다. 현재 자세와 회전각 범위에 대한 차이는 알고리즘 내부에서 회전행렬로 변환되어 “AngleAxis” 기법으로 차이 값(rad 단위)을 리턴합니다. 차이가 + 값이면 true를, -값이면 false를 리턴합니다. 현재 자세를 기준으로, 주어진 position과 회전각 범위 차이가 +인지 –인지 확인할 때 사용합니다. 사용 예로, 어떤 기준이 되는 position에서 min, max로 회전각 범위를 설정하여, 현재 위치와 차이가 + 방향인지, - 방향인지 판단한 후 orientation limit에 대한 조건을 만들 수 있습니다. 또한 while 또는 if 조건과 함께 사용하여 해당 조건을 반복 확인할 수 있습니다.

• Min만 설정 시: 차이가 +이면 True, -이면 False
• Min, Max 설정 시: min과의 차이가 -이고, max 차이가 +이면 True, 그 반대이면 False
• Max만 설정 시: max 차이가 -이면 True, +이면 False

알아두기

회전각 범위: 주어진 position에서 설정된 axis를 기준으로, 상대적인 각도 범위(min, max)를 말합니다. 인자 ref에 따라 주어진 position의 기준 좌표계가 정해집니다.

인수

리턴

예외

예제

posx1 = posx(400,500,800,0,180,15)
CON1= check_orientation_condition(DR_AXIS_C, min=-5, mod=DR_MV_MOD_REL, pos=posx1, DR_WORLD) 
# 현재 Task 좌표가 posxc = posx(400,500,500,0,180,40) 인 경우 
# posx1 Rz=15 – (min=5) < posxc Rz=40 이므로 CON1=True 값이 됨.

CON1= check_orientation_condition(DR_AXIS_C, max=5, mod=DR_MV_MOD_REL, pos=posx1) 
# 현재 Task 좌표가 posxc = posx(400,500,500,0,180,40) 인 경우 
# posxc Rz=40 > posx1 Rz=15 + (max=5) 이므로 CON1=False 값이 됨

관련 명령어

• check_position_condition(axis, min, max, ref, mod, pos)
• check_force_condition(axis, min, max, ref)
• check_orientation_condition(axis, min, max, ref, mod)
• check_orientation_condition(axis, min, max, ref, mod, pos)
• set_ref_coord(coord)